CN103538077A 说明书 1/3页 一种多自由度机器仿生手 技术领域 [0001]本发明涉及医疗康复器械领域的机械手，特别涉及一种多自由度机器仿生手。 背景技术 [0002]康复医学是20世纪中期出现的新兴学科，其目的在于通过物理疗法，运动疗法， 生活训练，技能训练，言语训练和心理咨询等多种手段减轻和消除患者的功能障碍，使身体 残留部分的功能得到最充分的发挥，弥补和重建患者的功能缺失，达到最大可能的生活自 理，劳动和工作的能力。随着各种自然灾害、事故的增加，肢体残疾人的数量也在逐年增加。 对于截肢的残疾人而言，目前最常见的恢复措施是安装假肢，以获得基本的肢体功能。随着 科技发展各种夹持器、机械手不断面世，但其在自由度的个数与分布上不尽相同。 [0003]经过对于现有的技术文献检索发现。 [0004]中国发明专利公开号：CN202568539,名称：短二自由度电动控制前臂假肢。仅能 够提供手腕与手指两个关节的自由度，完成一般握拳意外的复杂的手部运动。 [0005]中国发明专利公开号：CN101836908,名称：一体化轻便美观肌电手。仅仅对于拇 指自由度进行驱动，同样对于复杂的手部运动无法完成。 [0006]中国发明专利公开号：CN1365877,名称：机器人拟人多指手装置。使用一个电机 控制四指的屈伸、一个电机控制拇指的屈伸，仅能完成握拳的抓取动作，对于握钥匙、握棒 球、伸出食指等动作无法完成。 [0007]中国发明专利公开号：CN1418765,名称：机器人灵巧手机构。对于手指的两个指 节的运动使用了两个电机控制，显得臃肿而冗余，不如使用欠驱动联动合理。 发明内容 [0008]本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单、控制灵活的多 自由度机器仿生手。 [0009]本发明通过下述技术方案实现： [0010] 一种多自由度机器仿生手，包括机器手掌基体3、与机器手掌基体3连接的五根手 指，这五根手指依次包括拇指1-1、食指1-2、中指1-3、无名指1-4、小指1-5：所述机器手掌 基体3的外部包覆有外壳2。 [0011]所述食指1-2、中指1-3、无名指1-4和小指1-5这四根手指结构相同、且每根手指 各自具有两个屈伸自由度； [0012]这四根手指中每根手指包括安装有电机7和传动蜗轮蜗杆8的壳体6、指根9、指 尖10、传动连杆11： [0013]所述传动蜗轮蜗杆8的一端与电机7的输出轴相连，传动蜗轮蜗杆8的另一端与 指根9的一端转动相连，指根9的另一端与指尖10的后段转动相连； [0014]所述传动连杆11一端与壳体6转动相连，传动连杆11的另一端还与指尖10后段 的内侧转动相连；