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CN103538077A 权利要求书 1/1页 1.一种多自由度机器仿生手,包括机器手掌基体(3)、与机器手掌基体(3)连接的五根 手指,这五根手指依次包括拇指(1-1)、食指(1-2)、中指(1-3)、无名指(1-4)、小指(1-5), 其特征在于: 所述食指(1-2)、中指(1-3)、无名指(1-4)和小指(1-5)这四根手指结构相同、且每根 手指各自具有两个屈伸自由度: 这四根手指中每根手指包括安装有电机(7)和传动蜗轮蜗杆(8)的壳体(6)、指根(9)、 指尖(10)、传动连杆(11); 所述传动蜗轮蜗杆(8)的一端与电机(7)的输出轴相连,传动蜗轮蜗杆(8)的另一端与 指根(9)的一端转动相连,指根(9)的另一端与指尖(10)的后段转动相连; 所述传动连杆(11)一端与壳体(6)转动相连,传动连杆(11)的另一端还与指尖(10) 后段的内侧转动相连; 所述壳体(6)、指根(9)、指尖(10)、传动连杆(11)形成一个四连杆,当指根(9)屈曲时, 指尖(10)相对于指根屈曲。 2.根据权利要求1所述的多自由度机器仿生手,其特征在于:所述拇指(1-1)具有旋转 与屈伸自由度;所述拇指(1-1)通过拇指静壳体(12)连接于机器手掌(3): 所述拇指(1-1)包括拇指静壳体(12)、拇指旋转电机(13)、拇指旋转蜗轮蜗杆(14)、拇 指屈伸电机(15)、拇指动壳体(16)、拇指屈伸蜗轮蜗杆(17); 所述拇指旋转电机(13)与拇指静壳体(12)的一侧相连,用于驱动拇指(1-1)的旋转自 由度; 所述拇指旋转蜗轮蜗杆(14)安装于拇指静壳体(12)内,该拇指旋转蜗轮蜗杆(14)与 拇指旋转电机(13)的输出轴相连; 所述拇指屈伸电机(15)与拇指静壳体(12)的另一侧相连,用于驱动拇指(1-1)的屈伸 自由度; 所述拇指动壳体(16)与拇指旋转蜗轮蜗杆(14)的蜗轮相连,用于沿着拇指(1-1)旋转 方向旋转; 所述拇指屈伸蜗轮蜗杆(17)安装于拇指动壳体(16)内,该拇指屈伸蜗轮蜗杆(17)的 蜗杆与拇指屈伸电机(15)相连: 所述拇指(1-1)的根部与拇指屈伸蜗轮蜗杆(17)的蜗轮相连,拇指(1-1)相对于拇指 动壳体(16)旋转。 3.根据权利要求1所述的多自由度机器仿生手,其特征在于:所述机器手掌基体(3)的 外部包覆有外壳(2)
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