CN103538077A 权利要求书 1/1页 1.一种多自由度机器仿生手，包括机器手掌基体(3)、与机器手掌基体(3)连接的五根 手指，这五根手指依次包括拇指(1-1)、食指(1-2)、中指(1-3)、无名指(1-4)、小指(1-5)， 其特征在于： 所述食指(1-2)、中指(1-3)、无名指(1-4)和小指(1-5)这四根手指结构相同、且每根 手指各自具有两个屈伸自由度： 这四根手指中每根手指包括安装有电机(7)和传动蜗轮蜗杆(8)的壳体(6)、指根(9)、 指尖(10)、传动连杆(11)； 所述传动蜗轮蜗杆(8)的一端与电机(7)的输出轴相连，传动蜗轮蜗杆(8)的另一端与 指根(9)的一端转动相连，指根(9)的另一端与指尖(10)的后段转动相连； 所述传动连杆(11)一端与壳体(6)转动相连，传动连杆(11)的另一端还与指尖(10) 后段的内侧转动相连； 所述壳体(6)、指根(9)、指尖(10)、传动连杆(11)形成一个四连杆，当指根(9)屈曲时， 指尖(10)相对于指根屈曲。 2.根据权利要求1所述的多自由度机器仿生手，其特征在于：所述拇指(1-1)具有旋转 与屈伸自由度；所述拇指(1-1)通过拇指静壳体(12)连接于机器手掌(3)： 所述拇指(1-1)包括拇指静壳体(12)、拇指旋转电机(13)、拇指旋转蜗轮蜗杆(14)、拇 指屈伸电机(15)、拇指动壳体(16)、拇指屈伸蜗轮蜗杆(17)； 所述拇指旋转电机(13)与拇指静壳体(12)的一侧相连，用于驱动拇指(1-1)的旋转自 由度； 所述拇指旋转蜗轮蜗杆(14)安装于拇指静壳体(12)内，该拇指旋转蜗轮蜗杆(14)与 拇指旋转电机(13)的输出轴相连； 所述拇指屈伸电机(15)与拇指静壳体(12)的另一侧相连，用于驱动拇指(1-1)的屈伸 自由度； 所述拇指动壳体(16)与拇指旋转蜗轮蜗杆(14)的蜗轮相连，用于沿着拇指(1-1)旋转 方向旋转； 所述拇指屈伸蜗轮蜗杆(17)安装于拇指动壳体(16)内，该拇指屈伸蜗轮蜗杆(17)的 蜗杆与拇指屈伸电机(15)相连： 所述拇指(1-1)的根部与拇指屈伸蜗轮蜗杆(17)的蜗轮相连，拇指(1-1)相对于拇指 动壳体(16)旋转。 3.根据权利要求1所述的多自由度机器仿生手，其特征在于：所述机器手掌基体(3)的 外部包覆有外壳(2)