德仓创机器人 Dechuang Robot 8.机器人导航与路径规划 概述 一一一摄像头 红外测距 测 目标位姿 初始位姿 传感器 超声测距 接受任务 全局路径 00】 规划 (x,%,8) 激光雷达 特征提取 构造地图 路径规 局部路径 规划 建 路径规划 地图匹配 参考轨迹 生成器 (y, 3,8,） 盔 车体运动 实时数据处理 控制器 民， (信息融合) SLAM u=(,2) 定位 建图 运动控制 车体动力 学补偿 位姿估计 车体 测量位姿、速度 运动学 x,y,8,v) 里程计8.机器人导航与路径规划 5 接受任务 全局路径 规划 局部路径 规划 参考轨迹 生成器 车体运动 控制器 车体动力 学补偿 车体 运动学 里程计 位姿估计 实时数据处理 （信息融合） 地图匹配 特征提取 传感器 构造地图 红外测距 超声测距 激光雷达 摄像头 测量位姿、速度 目标位姿 初始位姿 0 0 0 ( , , ) x y  ( , , , ) t t t t x y v  1 2 ( , ) v v 1 2 u v v  ( , ) 1 2 ˆ ( , , ) x y ˆ ˆ  ( , , , ) x y v  ( , , ) c c c x y  路 径 规 划 运 动 控 制 测 量 定 位 建 图 定 位 建 图 路 径 规 划 SLAM 概 述