上式可以简化为 [cR}=[D]P} 式中{P}已知力的列阵; R}未知力的列阵; [D]已知力的系数矩阵; [C]未知力的系数矩列阵 对于各种具体机构,都不难按上述的步骤进行分析,即按顺序对 机构的每一活动构件写出其力平衡方程式,然后整理成为一个线性方 程,并写成矩阵方程式。利用上述形式的矩阵方程式,可以同时求出 各运动副中的反力和所需的平衡力,而不必按静定杆组逐一进行推算, 而且根据这种矩阵方程式便于利用标准程序且计算机解算上式可以简化为 [C ]{ R }=[D ]{P } 式中 {P }——已知力的列阵； {R }——未知力的列阵； [D ]——已知力的系数矩阵； [C ]——未知力的系数矩列阵。 对于各种具体机构，都不难按上述的步骤进行分析，即按顺序对 机构的每一活动构件写出其力平衡方程式，然后整理成为一个线性方 程，并写成矩阵方程式。利用上述形式的矩阵方程式，可以同时求出 各运动副中的反力和所需的平衡力，而不必按静定杆组逐一进行推算， 而且根据这种矩阵方程式便于利用标准程序且计算机解算