d dt J db f k x1+—W dt 2 x= Ax+ Bu 进一步表示为矩阵形式: y=Cx+ Du 01 0 1 1 k f 和y=[10]进一步表示为矩阵形式：       = 2 1 x x x    和         = 2 1 x x y u x x            +              = 2 1 2 1 x dt dx = u m x m k x m f dt dx 1 2 1 2 = − − + y Cx Du x Ax Bu = +  = + x = y 1 m k − 1 0 m f − 0 m 1 1 0