0 0 k f xx] 得到 状态方程x=Ax+B输出方程y=Cx 0 0 系数矩阵A=k控制矩阵B n 输出矩阵C=[得到 x  = Ax + Bu 系数矩阵         − − = m f m A k 0 1 控制矩阵         = m B 1 0 输出矩阵 C = 1 0 状态方程 输出方程 y = Cx         = 2 1 1 0 x x y u m x x m f m x k          +              − − = 1 0 1 0 2 1 