数控技术及应用教案及讲稿 上部分：数控技术及编程 （1)外部中断主要有纸带光电阅读机中断、外部监控中断（如：紧急停、量仪 到位等)和键盘操作面板输入中断。前两种中断的实时性要求很高，将它们放在较高的 先上 而键盘和操作面板的输入中断则放在较低的中断优先级上。在有些系统中 甚至用查询的方式来处理它： (2)内部定时中断主要有插补周期定时中断和位置采样定时中断。在有些系统 中将两种定时中断合二为一。但是在处理时，总是先处理位置控制，然后处理插补运算。 (3)硬件故意中断它是各种硬件故意拾测装智发出的中断。如存储器出错，定 时器出错，插补运算超时等。 (4)程序性中断它是程序中出现的异常情况的报警中断。如：各种溢出，除零 等。 中断型软件结构的特点是除了初始化程序之外，整个系统软件的各种功能模块分别 安排在不同级别的中断服务程序中，整个软件就是一个大的中断系统。其管理的功能主 要通过各级中断服务程序之间的相互通讯来解决。 般在中断型结构模式的 体系中 控制CRT显示的模块为低级中断(0 级中断 只要 系统中没有其他中断级别请求 总是执行0级中断，即系统 行CRT 示。其他程序模块，如译码处理、刀具中心轨迹计算、键盘控制、/O信号处理、插补 运算、终点判别、伺服系统位置控制等处理，分别具有不同的中断优先级别。开机后， 系统程序首先进入初始化程序，进行初始化状态的设置、ROM检查等工作。初始化后， 系统转入O级中断CRT显示处理。此后系统就进入各种中断的处理，整个系统的管理 是通过每个中断服务程序 间的通信方式来实现的 FSNUC7系统的软件结构是典型中断型结构模式，下面我们以FANUC7系统为例 简要的介绍一下其软件结构，FSNUC7系统包括TT和7M两个系列，我们以FSNUC7M 软件结构为例介绍。7M系统共有8级(0级到7级)中断，并且允许多重中断，第0 级中断为最低级中断：最高级中断为第7级中断表2-5列出了各级的中断功能。7M系 统的中断来源由两种 是由时钟或是其他各级外部设备产生的中断请求，称为硬件中 断：另一种是由程序产生的中断信号，我们称为软件中断，这是由4s时钟分频得出 控制程序中，还包括一个近200个子程序所组成的庞大子程序库。为了使得子程序 能够实现正常嵌套和正常返回，设置了堆栈。此外，开机时为了做一写必要的准备，设 置了初始化程序，初始化程序过后便进入了各级中断的工作状态。 下表为FANUC一BESK CM7CNC系统的各种中断种功能， 表2-5 FANUC 7 CNC系统的各种中断种功能 断级别 主要功能 中断源 0 控制CRT显示 硬件 1 译码、刀具中心轨迹计算、显示器 控制 软件，16ms定时 键盘控制、I/O后号处理、穿孔机 2 设置 软件，16ms定时 操作面板和电传机处理 硬件 插补运算、终点判别和转段处理 软件，8ms定时 纸带阅读机读纸带处 硬件 伺服系统位置控制处理 4ms实时钟 系统测试 硬件 兰州交通大学机电工程学院数控技术及应用教案及讲稿 上部分：数控技术及编程 兰州交通大学机电工程学院 12 （1）外部中断 主要有纸带光电阅读机中断、外部监控中断（如：紧急停、量仪 到位等）和键盘操作面板输入中断。前两种中断的实时性要求很高，将它们放在较高的 优先级上，而键盘和操作面板的输入中断则放在较低的中断优先级上。在有些系统中， 甚至用查询的方式来处理它。 （2）内部定时中断 主要有插补周期定时中断和位置采样定时中断。在有些系统 中将两种定时中断合二为一。但是在处理时，总是先处理位置控制，然后处理插补运算。 （3）硬件故障中断 它是各种硬件故障检测装置发出的中断。如存储器出错，定 时器出错，插补运算超时等。 （4）程序性中断 它是程序中出现的异常情况的报警中断。如：各种溢出，除零 等。 中断型软件结构的特点是除了初始化程序之外，整个系统软件的各种功能模块分别 安排在不同级别的中断服务程序中，整个软件就是一个大的中断系统。其管理的功能主 要通过各级中断服务程序之间的相互通讯来解决。 一般在中断型结构模式的 CNC 软件体系中，控制 CRT 显示的模块为低级中断（0 级中断），只要系统中没有其他中断级别请求，总是执行 0 级中断，即系统进行 CRT 显 示。其他程序模块，如译码处理、刀具中心轨迹计算、键盘控制、I/O 信号处理、插补 运算、终点判别、伺服系统位置控制等处理，分别具有不同的中断优先级别。开机后， 系统程序首先进入初始化程序，进行初始化状态的设置、ROM 检查等工作。初始化后， 系统转入 0 级中断 CRT 显示处理。此后系统就进入各种中断的处理，整个系统的管理 是通过每个中断服务程序之间的通信方式来实现的。 FSNUC7 系统的软件结构是典型中断型结构模式，下面我们以 FANUC7 系统为例, 简要的介绍一下 其软件结构，FSNUC7 系统包括 7T 和 7M 两个系列，我们以 FSNUC7M 软件结构为例介绍。7M 系统共有 8 级（0 级到 7 级）中断，并且允许多重中断，第 0 级中断为最低级中断；最高级中断为第 7 级中断表 2-5 列出了各级的中断功能。7M 系 统的中断来源由两种：一是由时钟或是其他各级外部设备产生的中断请求，称为硬件中 断；另一种是由程序产生的中断信号，我们称为软件中断，这是由 4ms 时钟分频得出。 控制程序中，还包括一个近 200 个子程序所组成的庞大子程序库。为了使得子程序 能够实现正常嵌套和正常返回，设置了堆栈。此外，开机时为了做一写必要的准备，设 置了初始化程序，初始化程序过后便进入了各级中断的工作状态。 下表为 FANUC—BESK CM7 CNC 系统的各种中断种功能。 表 2-5 FANUC 7 CNC 系统的各种中断种功能 中 断级别 主要功能 中断源 0 控制 CRT 显示 硬件 1 译码、刀具中心轨迹计算、显示器 控制 软件，16ｍｓ定时 2 键盘控制、I/O 信号处理、穿孔机 设置 软件，16ｍｓ定时 3 操作面板和电传机处理 硬件 4 插补运算、终点判别和转段处理 软件，8ｍｓ定时 5 纸带阅读机读纸带处理 硬件 6 伺服系统位置控制处理 4ｍｓ实时钟 7 系统测试 硬件