(二)传动件的消隙 图4-18齿轮齿条反馈式闭环电-液伺服定位传动机 构存在有间隙,也叫侧隙。就齿系统方框图轮传动而 齿轮传动的侧隙是指一对齿轮中一个齿轮固定不 动,另一个齿轮能够作出的最大的角位移。传动的间 隙,影响了机器人的重复定位精度和平稳性。对机器 人控制系统来说,传动间隙导致显著的非线性变化 振动和不稳定。但是,传动间隙是不可避免的,其产 生的主要原因有:由于制造及装配误差所产生的间隙; 为适应热膨胀而特意留出的间隙。消除传动间隙的主 要途径有:提髙制造和装配精度;设计可调整传动间 隙的机构;设置弹性补偿零件。• (二)传动件的消隙 • 图4-18齿轮齿条反馈式闭环电-液伺服定位传动机 构存在有间隙，也叫侧隙。就齿系统方框图轮传动而 言，齿轮传动的侧隙是指一对齿轮中一个齿轮固定不 动，另一个齿轮能够作出的最大的角位移。传动的间 隙，影响了机器人的重复定位精度和平稳性。对机器 人控制系统来说，传动间隙导致显著的非线性变化、 振动和不稳定。但是，传动间隙是不可避免的，其产 生的主要原因有：由于制造及装配误差所产生的间隙； 为适应热膨胀而特意留出的间隙。消除传动间隙的主 要途径有：提高制造和装配精度；设计可调整传动间 隙的机构；设置弹性补偿零件