10-1 Angular quantities of rotation for rigid body 1 Angular position 角坐标b=() 约定 (t) 下沿逆时针方向转动>0 F沿逆时针方向转动O<0 角位移 参考平面 参考轴 △6=(t+△)-6() 2 Angular velocity △Od Im M→0△tdt ◆⑦方向:右手螺旋方向x 1 Angular position z 参考平面 (t) =(t + t) −(t) 角位移 角坐标 = (t) < 0 > 0 约定 r 沿逆时针方向转动 r 沿逆时针方向转动 t t t d d lim 0 = = → 2 Angular velocity 方向: 右手螺旋方向 参考轴 10-1 Angular quantities of rotation for rigid body