2.定理1设x=Ax+Bn 状态完全可控的充要条件是能控性矩阵: BAB…A"B的秩为n 即: ranks crank/ B AB A-B=n2. 定理1 设 x Ax Bu = + 1 1 n n c B AB A B n rankS rank B AB A B n − − =     = =     c 状态完全可控的充要条件是能控性矩阵： S 的秩为 即：