输出反馈设计法 闭环系统状态方程为 x(k+1)=Ax(k)+Bv(k)-HCx(k) =(A-BHC)x(k)+Bv(k) 闭环系统特征方程为 f(a)=I-(A-BHC)=0 设闭环系统的期望极点为 21,22,…,2n 则系统的期望特征方程为 f(2)=(红-z-2)(z-z) =z”+(-10(z1+2+…+z)z"+…+(-1）”zz2…z0=0 令上两式中z各次幂项系数对应相等，即可求得输出反馈系数矩 阵H。输出反馈设计法 闭环系统状态方程为 闭环系统特征方程为 设闭环系统的期望极点为 则系统的期望特征方程为 令上两式中z各次幂项系数对应相等，即可求得输出反馈系数矩 阵H。 ( 1) ( ) [ ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) k A k B k HC k A BHC k B k + = + − = − + x x v x x v f z zI A BHC ( ) ( ) 0 = − − = * * * 1 2 , , , n z z z * * * * 1 2 * * * 1 * * * 1 2 1 2 ( ) ( )( ) ( ) ( 1)( ) ( 1) 0 n n n n n n f z z z z z z z z z z z z z z z − = − − − = + − + + + + + − =