Vol.18 No.2 永青：负载咸应型泵控系统动特性 .153. 中液体的惯性.这样，在(8)~(11)式中Q,=0,状态方程中无变量2，.这时，用4阶Runge-Kutta法 得到稳定解的时间间隔为2.5×10~'s,并且还存在幻影解.为了消除幻影解，在建立数学模型时，用 集中参数法考虑管路中液体的惯性.这样当时间间隔为2.5×106s时，就可获得无幻影的稳定解， 加快了计算过程的收敛速度， 3理论解析与实验结果的分析比较 图3为压力→压力控制的情况下，系统动特性的理论计算值和实验结果.由于是压力控制状 态，所以斜盘倾角变化范围小，而且动态响应前后的静态值几乎一样.其微小差值是由于泵的流量 泄漏及控制活塞的间隙流量不同而引起的.此现象在理论解析值中得到了准确的反映 图4为流量→压力控制情况下，理论计算值和实验结果.由图可见，泵的出口压力及负载压力 在过渡过程中产生了较大的压力峰值.其大小约为稳态值的150%.响应时间约为150.这正好体 现了前面所指出的负载感应泵控系统中有待改进的两个问题. 一实测值 比例阁输人电压 ---计算值力5 实测值15 15 一行填位 系出口压力 。 泵出口压力 10 负载压力 负截压力 斜盘领角 斜盘倾角 0 0 0 0 100200300400 0 100200300400 t/ms t/ms 图3动特性曲线（压力→压力控制） 图4动特性曲线（流量·压力控制） 从以上两图中可以看出理论计算较准确地反映了实际系统的动态过程.说明数学模型可 靠、仿真精度高.计算值与实验结果的误差为3.5%，其原因主要是由于连接各元件液压的管路 中油液的阻尼系数5，各元件可动部分运动时的粘性阻尼系数C以及油液压缩时体积弹性系 数K等软参量无法精确确定而造成的. 4结论 (I)由理论计算值和实验值的比较结果可知，本文所提出的在阀口及管路分支处设置假想 容积并考虑油液的容积效应的方法正确，同时由此所得的数学模型可靠，仿真精度高. (2)管路中液体按集中参数处理可加快计算过程的收敛速度. (3)通过本文数值解析不仅可以掌握负载感应型泵控系统各元件对系统特性的影响，而且 可以了解无法进行实测的某些参数的特性.（如元件中可动部件的位移等）， 参考文献 】林建亚.液压元件.北京：机械工业出版社，1988.246~250 2小岛英一·压力补偿付老可变容量形斜板式上天卜术之才过渡特性.油压空气压，1990,21（⑥1~10 致谢：感谢日本神柰川大学小岛英一教授的精心指导及助手品田正昭的热心帮助 (下转第162页)永青 负载咸应型泵控系 统动特性 中液体的惯性 这样 ， 在 一 式中 ‘ ， 状态方程中无变量 ， 这时 ， 用 阶 罗 一 功以 法 得到稳定解的时间间隔为 又 一 ， 并且还存在幻影解 为了消除幻影解 ， 在建立数学模型时 ， 用 集 中参数法考虑管路 中液体的 赓胜 这样 当时间间隔为 一 时 ， 就可获得无幻影的稳定解 ， 加快 了计算过程 的收敛速度 理论解析与实验结果 的分析比较 图 为压力 压力控制 的情况下 ， 系统动特性的理论计算值和 实验结果 由于是压力控制状 态 ， 所以斜盘倾角变化范围小 ， 而且动态响应前后的静态值几乎一样 其微小差值是 由于泵 的流量 泄漏及控制活塞 的间隙流量不 同而引起 的 此现象在理论解析值 中得到 了准确的反 映 图 为流量 压力控制情况下 ， 理洲十算值和实验结果 由图可见 ， 泵的出口 压力及负载压力 在过渡过程 中产生 了较大的压力峰值 其大小约为稳态值的 刃 响应时间约为 功 邢 这正好体 现了前面所指 出的负载感应泵控系统中有待改进的两个问题 － 实测 值 』 详 一 负茹载压 力 、 斜盘倾 角 比例阀抽人 电压 亚拦 实侧 值 一 计算值 八 泵出 口 压力 人 ’ 载励 夕 场 斜盘倾角 釜 芝︸气旧 卫卫 气‘︸ 闷、 ︵ 。 ‘ ︺‘︷‘ 芝月 此 皿 图 动特性曲线 压力 压力控制 图 动特性曲线 流且 申 压力控制 从 以 上 两 图 中可 以 看 出理论计算 较准 确地 反 映 了实际系 统的 动态过程 说 明数学模 型 可 靠 、 仿真精度高 计算值与实验结果 的误差为 ， 其原 因主要是 由于连接各元件液压 的管路 中油液 的阻尼 系数 看 ‘ ， 各元件 可 动部分运 动 时 的粘性 阻尼 系数 以及油液压缩时体积弹性系 数 等软参量 无法 精确 确定而造 成 的 结论 由理 论计算值 和 实验值 的 比较结果 可 知 ， 本 文所提 出的在 阀 口 及管路分支处设置假想 容 积并 考虑 油 液 的容 积效 应 的方 法正 确 ， 同时 由此 所得 的数学模型可 靠 ， 仿真精度 高 管路 中液体按集 中参数处理 可 加快计算 过 程 的收敛速度 通过 本文数值 解 析不 仅 可 以 掌握 负载感 应 型 泵控 系统各元 件对系统特性的影 响 ， 而且 可 以 了解无法 进行 实测 的某 些参数 的特性 如元件 中可 动部件 的位移等 参 考 文 献 林建亚 液压元件 北京 机械工 业 出版社 ， 一 功 小 岛英一 压力补偿付 色可 变容量 形斜 板式 匕 久 卜术 夕 了 过 渡特性 油 压空气压 ， 侧关 ， 咏 一 致 谢 感谢 日本 神奈 川 大 学 小 岛英 一 教 授 的精心 指 导及 助 手 品 田 正 昭 的热心 帮助 下 转第 页