第6期 曹鹏飞，等：面向多机器人动态任务分配的事件驱动免疫网络算法 ·957· ics and automation,1998.14(2):220-240 [S]许建豪.云计算中基于拍卖的虚拟机动态供应和分配算 法.重庆邮电大学学报：自然科学版，2016,28(4)： 585-592 XU Jianhao.Virtual machine dynamic supply and alloca- tion algorithm based on auction in cloud computing[J]. Journal of Chongqing university of posts and telecommu- nications:natural science edition,2016,28(4):585-592. [6]袁明新，叶兆莉，程帅，等.干扰素调节的多机器人协作 (b)机器人系统图2 搬运免疫网络算法).智能系统学报，2014,91)：76-82 图4实际机器人系统仿真图 YUAN Mingxin,YE Zhaoli,CHENG Shuai,et al.Multi- Fig.4 Actual robot system simulation robot cooperative handling based on immune network al- 经过多次实验，设置不同任务，系统都能快速 gorithm regulated by interferon[J].CAAI transactions on 反应，激励相应的机器人进行任务的执行与协 intelligent systems,2014,9(1):76-82. 作，验证了文中算法在实际多机器人动态任务分 [7]袁明新，李平正，江亚峰，等.基于胸腺肽调节机制的多 机器人免疫任务分配[.模式识别与人工智能，2014， 配系统中具有较高的可行性。 27(5):472-479. 4结束语 YUAN Mingxin,LI Pingzheng,JIANG Yafeng,et al.Im- mune task allocation for multi-robot system based on ad- 针对一类复杂的松散型动态任务，文中基于 justment mechanism of thymic peptide[J].Pattern recogni- 免疫网络和事件驱动机制，提出一种动态任务分 tion and artificial intelligence,2014,27(5):472-479. 配算法，解决了多机器人的动态任务分配与自主 [8]丁永生.基于生物网络的智能控制与优化研究进展 协作问题，并利用焦躁模型解决了任务分配过程 控制工程，2010,17(4)：416-421,536 中的死锁问题，仿真和实验表明本文算法在一类 DING Yongsheng.Research development of bio-network 需要协作的动态任务分配问题中的有效性，具有 based intelligent control and optimization[J].Control en- gineering of China,2010,17(4):416-421,536 较强的自适应性。将文中算法应用于实际场景的 [9]丁永生.计算智能的新框架：生物网络结构).智能系统 多机器人系统中，取得了较好的效果，表明将本 学报，2007,2(2：26-30. 文算法应用到实际的多机器人系统中有较高的可 DING Yongsheng.A new scheme for computational intel- 行性。课题后续将把重点放在分配模型的优化和 ligence:bio-network architecture[J].CAAI transactions on 实际应用的拓展上，在提高算法性能的同时，能 intelligent systems,2007,2(2):26-30. 够实现更大的实际价值。 [10]靳明双，郜帅，张宏科.智慧协同网络研究进展重庆 邮电大学学报：自然科学版，2018,30(1)少22-32. 参考文献： JIN Mingshuang,GAO shuai,ZHANG Hongke.Re- [1]TAVASOLI A,EGHTESAD M,JAFARIAN H.Two-time search progress of smart collaborative identifier networks scale control and observer design for trajectory tracking of [J].Journal of Chongqing university of posts and telecom- two cooperating robot manipulators moving a flexible munications:natural science edition,2018,30(1):22-32. beam[J].Robotics and autonomous systems,2009,57(2): [11]JERNE N K.Towards a network theory of the immune 212-221 system[J].Annales d'immunologie,1974,125(1/2): [2]DAHL T S,MATARIC M,SUKHATME G S.Multi-ro- 373-389. bot task allocation through vacancy chain scheduling[J]. [12]FARMER J D.,PACKARD N H,PERELSON A S.The Robotics and autonomous system,2009,57(6/7):674-687. immune system,adaptation,and machine learning[J]. [3]ZHOU Pucheng,HONG Bingrong,WANG Yuehai,et al. Physica D:nonlinear phenomena,1986,22(1/2/3): Multi-agent cooperative pursuit based on extended con- 187-204 tract net protocol[C]//Proceeding of 2004 International [13]陈蕊，丁永生，郝矿荣.基于事件驱动的动态免疫分簇 Conference on Machine Learning and Cybernetics.Shang- 路由算法[J].计算机应用研究，2016,33(7)：2087- hai,China.,2004:169-173. 2090,2109. [4]PARKER L E.ALLIANCE:an architecture for fault toler- CHEN Rui,DING Yongsheng,HAO Kuangrong.Event- ant multirobot cooperation[J].IEEE transactions on robot- driven dynamic immune clustering routing algorithm[J].(b) 机器人系统图 2 图 4 实际机器人系统仿真图 Fig. 4 Actual robot system simulation 经过多次实验，设置不同任务，系统都能快速 反应，激励相应的机器人进行任务的执行与协 作，验证了文中算法在实际多机器人动态任务分 配系统中具有较高的可行性。 4 结束语 针对一类复杂的松散型动态任务，文中基于 免疫网络和事件驱动机制，提出一种动态任务分 配算法，解决了多机器人的动态任务分配与自主 协作问题，并利用焦躁模型解决了任务分配过程 中的死锁问题，仿真和实验表明本文算法在一类 需要协作的动态任务分配问题中的有效性，具有 较强的自适应性。将文中算法应用于实际场景的 多机器人系统中，取得了较好的效果，表明将本 文算法应用到实际的多机器人系统中有较高的可 行性。课题后续将把重点放在分配模型的优化和 实际应用的拓展上，在提高算法性能的同时，能 够实现更大的实际价值。 参考文献： TAVASOLI A, EGHTESAD M, JAFARIAN H. Two-time scale control and observer design for trajectory tracking of two cooperating robot manipulators moving a flexible beam[J]. Robotics and autonomous systems, 2009, 57(2): 212–221. [1] DAHL T S, MATARIC M, SUKHATME G S. Multi-ro￾bot task allocation through vacancy chain scheduling[J]. Robotics and autonomous system, 2009, 57(6/7): 674–687. [2] ZHOU Pucheng, HONG Bingrong, WANG Yuehai, et al. Multi-agent cooperative pursuit based on extended con￾tract net protocol[C]//Proceeding of 2004 International Conference on Machine Learning and Cybernetics. Shang￾hai, China, 2004: 169–173. [3] PARKER L E. ALLIANCE: an architecture for fault toler￾ant multirobot cooperation[J]. IEEE transactions on robot- [4] ics and automation, 1998, 14(2): 220–240. 许建豪. 云计算中基于拍卖的虚拟机动态供应和分配算 法 [J]. 重庆邮电大学学报: 自然科学版, 2016, 28(4): 585–592. XU Jianhao. Virtual machine dynamic supply and alloca￾tion algorithm based on auction in cloud computing[J]. Journal of Chongqing university of posts and telecommu￾nications: natural science edition, 2016, 28(4): 585–592. [5] 袁明新, 叶兆莉, 程帅, 等. 干扰素调节的多机器人协作 搬运免疫网络算法 [J]. 智能系统学报, 2014, 9(1): 76–82. YUAN Mingxin, YE Zhaoli, CHENG Shuai, et al. Multi￾robot cooperative handling based on immune network al￾gorithm regulated by interferon[J]. 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