S:=- ∏I(s 可利用此性质判闭环极点s的分布情况 n-m≥2时,∑S=∑P=-a1常数 一些s变化后另一些s会做相反变化 三.闭环极点的确定: Pi 1.在根轨迹上任取一点可由K1 确定相应的K值. 2给定ξ值可由β=cos-做射线求得一对共轭复根1 1 s a n i  i = − = ( ) n n i i  − s = a =1 可利用此性质判闭环极点 i s 的分布情况 1 1 1 n m 2 s p a n i i n i −   i =  = − = = 时， 常数 一些 i s 变化后,另一些 i s 会做相反变化. 三． 闭环极点的确定: 1.在根轨迹上任取一点,可由   = = − − = m j j n i i s z s p K 1 1 1 确定相应的 K1 值. 2.给定  值,可由   1 cos− = 做射线,求得一对共轭复根