第四章直接数字控制及其算法 e●●●e●●●●●●●●●●●●●●●●●0●●●●●●●●●0●●●●●●●0●●●●●●●●●。●●●●●● 2.比例积分调节器 2.比例积分调节器 所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积 分成比例的作用。积分方程为 y=e(t)dt (4-2) 式中: T是积分时间常数,它表示积分速度的大小,T越大, 积分速度越慢,积分作用越弱。积分作用的响应特性 曲线,如图4-2所示。第四章 直接数字控制及其算法 2. 比例积分调节器 2. 比例积分调节器 所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积 分成比例的作用。积分方程为： 式中： TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大， 积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的响应特性 曲线，如图4-2所示