2定常约束与非定常约束 定常约束一约束方程中不显含时间的约束: f(r)=0,1=12,…,m(质点数a=12…;(约束数) 非定常约束一约束方程中显含时间的约束: (G,1)=0=12y…,m(质点数)a=1,2S(约束数 x2+y2≤(b-)22. 定常约束与非定常约束 定常约束－约束方程中不显含时间的约束： 非定常约束－约束方程中显含时间的约束： f ( ，t) 0,i 1 2 n(质点数)； 1,2, ,s(约束数) i = =   =   r , , , f ( ) 0,i 1 2 n(质点数)； 1,2, ,s(约束数) i = =   =   r , , , y x v O M 2 0 2 2 x + y  (l − v t)