3.单面约束与双面约束 双面约束—约束方程可以写成等式的约束 单面约束—约束方程不能写成等式、但是可以写成 不等式的约束 y2=0双面约束 ya≥0单面约束3. 单面约束与双面约束 双面约束 —— 约束方程可以写成等式的约束。 单面约束 —— 约束方程不能写成等式、但是可以写成 不等式的约束。 = 0(双面约束) B y  0(单面约束) B y B B y x O y x O