3.单面约束与双面约束 单面束是面约束? x2+y2=P(双面约束) x2+y2≤7(单面约束y x O 单面约束还是双面约束？ 约束方程？ ( ) x 2 + y 2 = l 2 双面约束 ( ) x 2 + y 2  l 2 单面约束 y x O A A A0 l A0 l 3. 单面约束与双面约束