CN104369864A 权利要求书 1/1页 1.一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，其特征在于，该飞行器由机架、涡轮蜗杆传动系 统、扑翼旋转传动系统、扑动系统及尾翼系统组成， 所述的机架包括主梁(13)，均布在主梁(13)前部两侧面上的四个圆柱环， 所述的涡轮蜗杆传动系统包括连接在主梁(13)上的齿轮箱（⑧），用于传动的电机 b(5),设置在齿轮箱(8)内的前涡轮(25)、后涡轮(23)，分别对称连接在前涡轮(25)、后涡 轮(23)圆心的前两头拐角轴(24)、后两头拐角轴(22)，所述的前涡轮(25)、后涡轮(23)均 与蜗杆(21)啮合，所述的电机b(⑤)通过电机轴b(18)与齿轮箱(8)内的齿轮组连接，并通 过与齿轮啮合传动的蜗杆(21)对前涡轮(25)、后涡轮(23)进行控制； 所述的扑翼旋转传动系统包括控制旋转传动的电机(4)，分别与四个圆柱环外环面啮 合连接的齿轮组，传动轴(36)，与传动轴(36)啮合连接的齿轮组构成，利用电机a(4)的电 机轴a(7)驱动与四个圆柱环外环面啮合连接的齿轮组： 所述的扑动系统包括以主梁为对称轴的左侧前扑动系统、左侧后扑动系统、右侧前扑 动系统、右侧后扑动系统，上述扑动系统均由与圆柱环外环面啮合连接的齿轮组连接的两 个摇杆支座，经销轴与对应摇杆支座活动连接的摇杆，设置在两个摇杆之间平行设置的圆 柱支杆，与两根摇杆连接扑翼构成，所述的前两头拐角轴(24)及后两头拐角轴(22)的端部 插设在上述圆柱支杆之间的空隙间，与圆柱支杆构成扑动机构： 所述的尾翼系统包括设置在主梁尾端的垂直安定面(14)、方向舵(15)、水平安定面 (16)及升降舵(17)。 2.根据权利要求1所述的一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，其特征在于，所述的前 两头拐角轴(24)、后两头拐角轴(22)穿过齿轮箱(5)的左右立面以转动副连接。 3.根据权利要求1所述的一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，其特征在于，所述的前 两头拐角轴(24)、后两头拐角轴(22)分别穿过两个圆柱环并与圆柱环的内环面以转动副 连接。 4.根据权利要求1所述的一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，其特征在于，与蜗杆 (21)啮合连接的齿轮组有相互啮合连接的齿轮b(19)与齿轮c(20)组成，所述的齿轮 b(19)与电机b(5)的电机轴(18)固定连接，所述的齿轮c(20)与蜗杆(21)固定连接。 5.根据权利要求1所述的一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，其特征在于，与四个圆 柱环外环面啮合的齿轮组有两个相互啮合传动的齿轮构成，其中一个齿轮通过圆柱环的外 环面与齿轮箱(6)以转动副连接，另一个齿轮与电机a(4)的电机轴a(7)固定连接。 6.根据权利要求1所述的一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，其特征在于，所述的前 两头拐角轴(24)及后两头拐角轴(22)的两端为对称结构，两端拐角部分与中部的水平轴 呈30度夹角，拐角部分长度需满足在整个转动过程中始终保持与圆柱支杆充分接触，控制 左侧扑翼与右侧扑翼在扑动时完全对称。 7.根据权利要求1所述的一种微型仿昆虫双旋转扑翼飞行器，其特征在于，所述的摇 杆通过销轴与摇杆支座以转动副连接