学 本章在达朗伯原理和虚位移原理的基础上,进一步导 出动力学普遍方程和拉格朗日第二类方程(简称拉格朗日 方程)。动力学普遍方程和拉格朗日方程是研究动力学问 题的有力手段,在解决非自由质点系的动力学问题时,显 得十分简捷、规范。4 本章在达朗伯原理和虚位移原理的基础上，进一步导 出动力学普遍方程和拉格朗日第二类方程（简称拉格朗日 方程）。动力学普遍方程和拉格朗日方程是研究动力学问 题的有力手段，在解决非自由质点系的动力学问题时，显 得十分简捷、规范