哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 3.3仿青蛙跳跃机构模型的建立. 27 3.4仿青蛙跳跃机构运动模型的建立 28 3.4.1起跳阶段后肢运动模型的建立 28 3.4.2腾空阶段后肢运动模型的建立 30 3.4.3起跳阶段前肢运动模型的建立 31 3.4.4腾空阶段前肢运动模型的建立 32 3.5仿青蛙跳跃机器人的运动学分析 33 3.5.1起跳阶段仿青蛙跳跃机器人后肢运动学分析 33 3.5.2腾空阶段仿青蛙跳跃机器人后肢运动学分析 35 3.5.3起跳阶段仿青蛙跳跃机器人前肢运动学分析 37 3.5.4腾空阶段仿青蛙跳跃机器人前肢运动学分析 38 3.5.5运动学的计算分析 39 3.6仿青蛙跳跃机器人的简化模型仿真 41 3.7本章小结 42 第4章仿生机器蛙跳跃机构设计与仿真 43 4.1引言.… 43 4.2机器蛙跳跃机构的研究 43 4.2.1青蛙的生物特征总结 43 4.2.2跳跃机构构型的确定 44 4.2.3平行四边形跳跃机构的力一位移关系 44 4.2.4平行四边形跳跃机构的特点 45 4.3简化跳跃模型分析 46 4.4仿生机器蛙的设计与仿真 48 4.4.1机构总体方案 48 4.4.2机构仿真… 52 4.5本章小结 53 结论 54 参考文献 55 攻读学位期间发表的学术论文 58 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 59 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 59 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 59 致射。 60哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 V 3.3 仿青蛙跳跃机构模型的建立.................................................................. 27 3.4 仿青蛙跳跃机构运动模型的建立.......................................................... 28 3.4.1 起跳阶段后肢运动模型的建立....................................................... 28 3.4.2 腾空阶段后肢运动模型的建立....................................................... 30 3.4.3 起跳阶段前肢运动模型的建立....................................................... 31 3.4.4 腾空阶段前肢运动模型的建立....................................................... 32 3.5 仿青蛙跳跃机器人的运动学分析.......................................................... 33 3.5.1 起跳阶段仿青蛙跳跃机器人后肢运动学分析 ............................... 33 3.5.2 腾空阶段仿青蛙跳跃机器人后肢运动学分析 ............................... 35 3.5.3 起跳阶段仿青蛙跳跃机器人前肢运动学分析 ............................... 37 3.5.4 腾空阶段仿青蛙跳跃机器人前肢运动学分析 ............................... 38 3.5.5 运动学的计算分析 .......................................................................... 39 3.6 仿青蛙跳跃机器人的简化模型仿真...................................................... 41 3.7 本章小结................................................................................................. 42 第 4 章 仿生机器蛙跳跃机构设计与仿真....................................................... 43 4.1 引言......................................................................................................... 43 4.2 机器蛙跳跃机构的研究 ......................................................................... 43 4.2.1 青蛙的生物特征总结 ...................................................................... 43 4.2.2 跳跃机构构型的确定 ...................................................................... 44 4.2.3 平行四边形跳跃机构的力—位移关系 ........................................... 44 4.2.4 平行四边形跳跃机构的特点........................................................... 45 4.3 简化跳跃模型分析 ................................................................................. 46 4.4 仿生机器蛙的设计与仿真 ..................................................................... 48 4.4.1 机构总体方案 .................................................................................. 48 4.4.2 机构仿真.......................................................................................... 52 4.5 本章小结................................................................................................. 53 结论 ................................................................................................................... 54 参考文献............................................................................................................ 55 攻读学位期间发表的学术论文 ........................................................................ 58 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明..................................................... 59 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书..................................................... 59 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理......................................................... 59 致谢 ................................................................................................................... 60