哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 目录 摘要 Abstract ............................ 第1章绪论… 1 1.1课题背景及研究的目的和意义 1 1.2仿生机器人的研究概述 2 1.3弹跳机器人的研究综述 3 1.3.1弹跳机器人的研究现状 3 1.3.2弹跳机器人的类型 8 1.4本课题的主要研究内容 9 第2章青蛙空间运动轨迹提取及分析 。。。 10 2.1引言.… 10 2.2青蛙运动轨迹提取方法 10 2.2.1轨迹提取系统的建立 10 2.2.2青蛙关节点的提取 12 2.2.3关节点提取正确性验证 15 2.2.4跳跃轨迹提取算法及误差分析 … 17 2.3青蛙运动轨迹提取程序 19 2.3.1程序的主要功能 19 2.3.2程序的组成及各部分功能 19 2.4青蛙运动轨迹提取实验 21 2.4.1实验概述 21 2.4.2实验结果 … 21 2.4.3实验结果分析 23 2.5本章小结 24 第3章青蛙跳跃机理分析及仿生机构运动模型研究 25 3.1引言. 25 3.2青蛙跳跃运动的生物特征及机理分析. 25 3.2.1青蛙的解剖学分析 25 3.2.2青蛙跳跃运动特征分析 26 IV哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 IV 目录 摘要....................................................................................................................... I Abstract...............................................................................................................II 第 1 章 绪论........................................................................................................ 1 1.1 课题背景及研究的目的和意义................................................................ 1 1.2 仿生机器人的研究概述 ........................................................................... 2 1.3 弹跳机器人的研究综述 ........................................................................... 3 1.3.1 弹跳机器人的研究现状..................................................................... 3 1.3.2 弹跳机器人的类型 ............................................................................ 8 1.4 本课题的主要研究内容 ........................................................................... 9 第 2 章 青蛙空间运动轨迹提取及分析........................................................... 10 2.1 引言......................................................................................................... 10 2.2 青蛙运动轨迹提取方法 ......................................................................... 10 2.2.1 轨迹提取系统的建立 ...................................................................... 10 2.2.2 青蛙关节点的提取 .......................................................................... 12 2.2.3 关节点提取正确性验证 .................................................................. 15 2.2.4 跳跃轨迹提取算法及误差分析....................................................... 17 2.3 青蛙运动轨迹提取程序 ......................................................................... 19 2.3.1 程序的主要功能 .............................................................................. 19 2.3.2 程序的组成及各部分功能............................................................... 19 2.4 青蛙运动轨迹提取实验 ......................................................................... 21 2.4.1 实验概述.......................................................................................... 21 2.4.2 实验结果.......................................................................................... 21 2.4.3 实验结果分析 .................................................................................. 23 2.5 本章小结................................................................................................. 24 第 3 章 青蛙跳跃机理分析及仿生机构运动模型研究 ................................... 25 3.1 引言......................................................................................................... 25 3.2 青蛙跳跃运动的生物特征及机理分析.................................................. 25 3.2.1 青蛙的解剖学分析 .......................................................................... 25 3.2.2 青蛙跳跃运动特征分析 .................................................................. 26