200810017793.2 说明书第3/3页 图4(a)是机器人脚趾腾空姿态示意图；图4(b)是机器人脚趾落地姿态示意图。 图中，1-机体，2-支撑架，3-膝关节，4-小腿，5-踝关节，6-脚掌，7-脚趾，8-下 置弹簧，9-驱动元件，10-上耳环，11-下耳环，12-腿部轴，13-脚掌轴，14-上层板，15- 下层板，16-上身弹簧，17-上置弹簧，18-脚趾轴，19-脚趾弹簧轴，20-脚趾弹簧。 具体实施方式 装置实施例：参照图1和图2，本发明包括机体1，机体1上安装负载，机体1 下侧通过支撑架2连接机器人膝关节3，机器人膝关节3通过腿部轴12与机器人小腿 4连接，小腿4的下端为机器人踝关节5，脚掌6与小腿4在踝关节5处通过脚掌轴 13连接，踝关节5同时位于脚掌6的1/3处，脚掌6与脚趾7通过脚趾轴18连接，脚 趾轴18位于脚掌6前端，下置弹簧8一端安装于脚掌6后端，一端安装于小腿4的 2/5处，上置弹簧17一端安装于小腿4上端，一端安装于机体1的1/2处。动力机构9 通过上耳环10和下耳环11分别与小腿4和脚掌6连接。驱动元件9可以使用液压缸 或者气缸。其中机器人小腿4、脚掌6和脚趾7的尺寸是按照6：3：1比例设计的。 本发明工作时，动力机构9通过上耳环10和下耳环11分别向小腿4和脚掌6提 供推力，小腿4和脚掌6在短时间内打开一个角度，机器人起跳：当机器人落地时， 动力机构9收缩，同时由于重力作用，小腿4和脚掌6间夹角缩小，上置弹簧17和下 置弹簧8被拉伸，继续能量，帮助下一次起跳。 参照图3，为仿袋鼠腿形机器人机体双层结构，机体中的上层板14上安装负载， 下层板15连接支撑架2，上层板14和下层板15之间安装有一层上身弹簧16，用来减 少跳跃对负载的震动影响，上层板14和下层板15通过螺栓固定。 参照图4，为机器人脚趾腾空与落地姿态示意图，脚趾7通过脚趾轴18和脚掌6 连接，并且脚趾7以脚掌轴18为中心可以转动，转动角度受到脚趾弹簧20的限制， 脚趾弹簧20一端安装在脚趾7的1/5处，一端安装在脚趾弹簧轴19上，脚趾弹簧轴 19固定在脚掌6上。因此在腾空和落地时脚趾有着不同的姿态。图4()为腾空时脚趾 姿态，脚趾弹簧20收缩，脚趾与脚掌处于同一水平线上。图4(b)为落地时脚趾姿态， 脚趾弹簧由于受力被拉伸，脚趾与地面的角度略小于脚掌与地面的角度，再次起跳时， 脚趾弹簧20释放能量，提高跳跃能力