200810017793.2 说明书第2/3页 于机体1的1/2处。动力机构9通过上耳环10和下耳环11分别与小腿4和脚掌6连 接。 本发明工作时，动力机构9通过上耳环10和下耳环11分别向小腿4和脚掌6提 供推力，小腿4和脚掌6在短时间内打开一个角度，机器人起跳；当机器人落地时， 动力机构9收缩，同时由于重力作用，小腿4和脚掌6间夹角缩小，上置弹簧17和下 置弹簧8被拉伸，继续能量，帮助下一次起跳。 作为本发明的优选方案，所述机器人仿照袋鼠设计，小腿4和脚掌6的长度比例 为2：1，脚掌6和脚趾7的长度比例为3：1。 作为本发明的优选方案，机器人机体1采用双层结构。机体中的上层板14上安装 负载，下层板15连接支撑架2，上层板14和下层板15之间安装有一层上身弹簧16， 用来减少跳跃对负载的震动影响。 作为本发明的优选方案，脚趾7通过脚趾轴18和脚掌6连接，并且脚趾7以脚掌 轴18为中心可以转动，转动角度受到脚趾弹簧20的限制，脚趾弹簧20一端安装在脚 趾7的1/5处，一端安装在脚趾弹簧轴19上，脚趾弹簧轴19固定在脚掌6上。机器 人腾空时，受脚趾弹簧20的拉力作用，脚趾7与脚掌6位于同-一轴线上：机器人落地 时，受机器人本身的重力作用，脚趾7向上翻转，拉伸脚趾弹簧20，起到减震缓冲的 作用，并能在脚趾弹簧中积蓄能量，帮助下一次起跳。同时，翻转的脚趾能与地面平 行，保证机器人能够稳定在地面上。 本发明的有益效果是：由于采用了仿袋鼠腿形结构，因此腿部长度可以占到机器 人总长度的四分之三以上，增强了跳跃和越障能力。由于将机器人的负载安装在机体 之上，因此机器人的重心靠上，能有效提高跳跃的能量利用率。由于采用活动脚趾， 更符合跳跃生物特点，提高跳跃效率。由于以上的特点，本发明提高了机器人的跳跃 效率，增强了跳跃能力。 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 附图说明 图1是本发明的结构正视图。 图2是本发明的结构侧视图。 图3是机体双层结构示意图