细台程2幸优 antai Institute of Technology 时变位置和姿态的符号表示 原城台家之维能 >角速度夫量A2B ◆坐标系{B)相对于坐标系{A的转动 ◆ A2B的方向：瞬时的旋转轴 A2g的大小：旋转的速度 B {A} C(AOB) 在坐标系(C)的表达 wc USc 坐标系{C)相对于世界参考坐标 系{U}的角速度。 55 时变位置和姿态的符号表示 Ø 角速度矢量 u坐标系{B}相对于坐标系{A}的转动 u 的方向：瞬时的旋转轴 u 的大小：旋转的速度 在坐标系{C}的表达 坐标系{C}相对于世界参考坐标 系{U}的角速度