重要性密度函数 上面的重要性密度函数存在两个主要缺点:一是从得到采样样 本比较困难,二是计算过程中涉及积分运算,计算复杂度高。 目前,通常选取状态转移函数P(xlx1)作为重要性密度函数, 由于该函数未利用当前观测信息,采样样本与真实的后验概率 分布偏差较大,滤波精度不高 粒子权值的计算: k Iwk-1 q(xk|x12=)重要性密度函数 ™ 上面的重要性密度函数存在两个主要缺点：一是从得到采样样 本比较困难，二是计算过程中涉及积分运算，计算复杂度高。 ™ 目前，通常选取状态转移函数 作为重要性密度函数， 由于该函数未利用当前观测信息，采样样本与真实的后验概率 分布偏差较大，滤波精度不高。 ™ 粒子权值的计算： ( ) 0: 1 | k t p x x − 1 1 1 ( | ) ( | ) ( | , ) i i i i i k k k k k k i i k k k p z x p x x w w q x x z − − − ∝