基于重要性密度函数的粒子滤波 令由于直接从滤波概率分布抽取样本的困难性以及满足在线估 计的要求,基于重要性采样函数的粒子滤波器得到了广泛的 应用,这种粒子滤波避开了直接从滤波分布抽样的困难性, 而采用易抽样的重要性密度函数来得到一组带权子样,并用 这一组带权子样来近似滤波分布的样本。 Doucet已经证明,概率分布函数pxx-)是最优重要性密度 函数,它能使重要性权值的方差最小,且该重要性密度函数 考虑了状态空间和最新观测信息的影响,能更好的逼近后验 概率分布。基于重要性密度函数的粒子滤波 ™ 由于直接从滤波概率分布抽取样本的困难性以及满足在线估 计的要求，基于重要性采样函数的粒子滤波器得到了广泛的 应用，这种粒子滤波避开了直接从滤波分布抽样的困难性， 而采用易抽样的重要性密度函数来得到一组带权子样，并用 这一组带权子样来近似滤波分布的样本。 ™ Doucet已经证明，概率分布函数 是最优重要性密度 函数，它能使重要性权值的方差最小，且该重要性密度函数 考虑了状态空间和最新观测信息的影响，能更好的逼近后验 概率分布。 ( ) 0: 1 1: | , k k k p x x z −