)x()=f[x(0)v()小x∈R,(∈R f∈R连续向量函数,且x()t连续可微, ()在lo,」上分段连续 〈2〉边界条件 x(n)=x0初态x()=x终态 x()→x)求x() 最优轨线 一般P()已知,ty,x)固定,自由 目标集vx)4=0 v()∈R连续可微向量函数r≤n连续向量函数，且 连续可微， 在 上分段连续。 边界条件 初态 终态 求 最优轨线 一般 已知 ， 固定，自由 目标集 连续可微向量函数 1 x (t)= fx(t),u(t),t ( ) n p xR ,u t R n f  R x(t),t u(t)  f t ,t 0 2 ( ) 0 0 x t = x ( )f f x t = x ( ) ( )f x t → x t 0 x t( )  ( ) 0 0 t , x t ( ) f f t , x t x(t f ),t f = 0 ( ) r   R r  n