n=f(1)的波形,并估算系统的动态性能指标(包括跟随性能和抗扰性能) 4测定高低速时系统完整的静特性n=f(14)(包括下垂段特性),并计算在一定调速 范围内系统能满足的静态精度。 五、实验步骤及方法 1.多环调速系统调试的基本原则 (1)先部件,后系统。即先将各环节的特性调好,然后才能组成系统。 (2)先开环,后闭环。即先使系统能正常开环运行,然后在确定电流和转速均为负反馈后 组成闭环系统。 (3)先内环,后外环。即闭环调试时,先调电流内环,然后再调转速外环。 2.单元部件参数整定和调试 (1)主控制屏开关按实验内容需要设置 (2)触发器整定 将面板上的Ur端接地,调整锯齿波触发器的方法同实验2。 (3)调节器调零 断开主回路电源开关SW,给定电压l接到零速封锁器DZS输入端,并将DZS的输出接 到ASR和AR的封锁端。控制系统按开环接线,ASR、ACR的反馈回路电容短接,形成低放大 系数的比例调节器 a)ASR调零 将调节器ASR的给定及反馈输入端接地,调节ASR的调零电位器,使ASR的输出为零。 b)ACR调零 将调节器ACR的给定及反馈输入端接地,调节ACR的调零电位器,使ACR的输出为零 4)调节器输出限幅值整定 a)ASR输出限幅值整定 ASR按比例积分调节器接线,将l接到ASR的输入端,当输入l为正而且增加时,调节 ASR负限幅电位器,使ASR输出为限幅值U,其值一般取为-6~-8V。 b)ACR输出限幅值整定 整定ACR限幅值需要考虑负载的情况,留有一定整流电压的余量。ACR按比例积分调节 器接线,将以接到ACR的输入端,用ACR的输出L去控制触发移相,当输入为负且增加 时,通过示波器观察到触发移相角a移至a=15°~30°时的电压即为ACR限幅值L,可 通过ACR正限幅电位器锁定。 3.电流环调试(电动机不加励磁) (1)电流反馈极性的测定及过电流保护环节整定 整定时ASR、ACR均不接入系统,系统处于开环状态。直接用给定电压l作为l接到移 相触发器GT以调节控制角a,此时应将电动机主回路中串联的变阻器RM放在最大值处, 以限制电枢电流 缓慢增加l,使a≥30°,然后逐步减小主回路中串联的变阻器R的阻值,直至电流 l=(1.1~1.2),再调整电流变送器FBC中的电流反馈电位器,使电流反馈电压V近似等n = f (t) 的波形，并估算系统的动态性能指标（包括跟随性能和抗扰性能）。 4.测定高低速时系统完整的静特性 ( ) d n = f I （包括下垂段特性），并计算在一定调速 范围内系统能满足的静态精度。 五、实验步骤及方法 1.多环调速系统调试的基本原则 (1)先部件,后系统。即先将各环节的特性调好，然后才能组成系统。 (2)先开环,后闭环。即先使系统能正常开环运行，然后在确定电流和转速均为负反馈后 组成闭环系统。 (3)先内环,后外环。即闭环调试时，先调电流内环，然后再调转速外环。 2.单元部件参数整定和调试 (1)主控制屏开关按实验内容需要设置 (2)触发器整定 将面板上的 Ublf 端接地，调整锯齿波触发器的方法同实验 2。 (3)调节器调零 断开主回路电源开关 SW，给定电压 Ug 接到零速封锁器 DZS 输入端，并将 DZS 的输出接 到 ASR 和 ACR 的封锁端。控制系统按开环接线,ASR、ACR 的反馈回路电容短接，形成低放大 系数的比例调节器。 a)ASR 调零 将调节器 ASR 的给定及反馈输入端接地，调节 ASR 的调零电位器，使 ASR 的输出为零。 b)ACR 调零 将调节器 ACR 的给定及反馈输入端接地，调节 ACR 的调零电位器，使 ACR 的输出为零。 (4)调节器输出限幅值整定 a)ASR 输出限幅值整定 ASR 按比例积分调节器接线，将 Ug 接到 ASR 的输入端，当输入 Ug 为正而且增加时，调节 ASR 负限幅电位器，使 ASR 输出为限幅值 * Uim ，其值一般取为− 6 ~ −8 V。 b)ACR 输出限幅值整定 整定 ACR 限幅值需要考虑负载的情况，留有一定整流电压的余量。ACR 按比例积分调节 器接线，将 Ug 接到 ACR 的输入端，用 ACR 的输出 Uc 去控制触发移相，当输入 Ug 为负且增加 时，通过示波器观察到触发移相角α移至    min =15 ~ 30 时的电压即为 ACR 限幅值 Ucm，可 通过 ACR 正限幅电位器锁定。 3.电流环调试(电动机不加励磁) (1)电流反馈极性的测定及过电流保护环节整定。 整定时 ASR、ACR 均不接入系统，系统处于开环状态。直接用给定电压 Ug 作为 Uc 接到移 相触发器 GT 以调节控制角α，此时应将电动机主回路中串联的变阻器 RM 放在最大值处， 以限制电枢电流。 缓慢增加 Ug，使α≥30°，然后逐步减小主回路中串联的变阻器 RM 的阻值，直至电流 Id=(1.1～1.2)IN，再调整电流变送器 FBC 中的电流反馈电位器，使电流反馈电压 Ui近似等