R(s)形式密切相关。 (3-61)对于一个给定的稳定系统,当输入信号形式一定时,系统是否存在稳态误差就取 决于开环传递函数所描述的系统结构。因此,按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来 进行系统分类是必要的。 3.6.2系统类型 KI(T,S+D) 令系统开环传递函数为G(s)H(s)= ,n≥m(3-62) II(S+D) K:系统的开环增益。 ①Q v=00型系统 v:为系统中含有的积分环节数{v=11型系统 v=2Ⅱ型系统 ψ>2时,Ⅱ型以上的系统,实际上很难使之稳定,所以这种类型的 系统在控制工程中一般不会碰到(复合系统) 为便于讨论,令 Go(s)Ho(s)=II( S+1)/I(S+1) S→>0,G0(s)H0(s)→>1 K K G(s)H(s)==G0(s)H0(s)= (3-63) 系统稳态误差计算通式则可表示为 lm[SR(sI 系统型别 en与K开环增益有关 R(s)输入信号 因为实际输入多为阶跃函数,斜坡函数和加速度函数或者其组合,因此分别讨论。 阶跃信号输入87 R(s) 形式密切相关 。 (3-61)对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取 决于开环传递函数所描述的系统结构。因此，按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来 进行系统分类是必要的。 3.6.2 系统类型 令系统开环传递函数为 n m s T s K s G s H s j n j i m i  + + =   − = = , ( 1) ( 1) ( ) ( ) 1 1    （3-62） K : 系统的开环增益。  ( ) 2 2 1 0 0 : 系统在控制工程中一般不会碰到。复合系统 时， 型以上的系统，实际上很难使之稳定，所以这种类型的 型系统 型系统 型系统 为系统中含有的积分环节数         =   =  =      为便于讨论，令 ( ) ( ) ( 1) ( 1) 1 1 0 0 =  +  + − = = G s H s T S TjS n j s m i  S → 0,G0 (s)H0 (s) →1   s K G s H s s K G(s)H(s) = 0 ( ) 0 ( ) = （3-63） 系统稳态误差计算通式则可表示为 (3 64) lim lim[ ( )] 0 1 0 − + = → + →   K S S R s e s s ss      输入信号 开环增益有关 系统型别 与 R(s) ess K  因为实际输入多为阶跃函数，斜坡函数和加速度函数或者其组合，因此分别讨论。 ·阶跃信号输入