∫系统结构-系统类型 本节主要讨论(输入作用形式 原理性误差的计算方法 非线性因素→附加稳态误差 3.6.1稳态误差的定义 R E(s) C(s) H(S) 图3-22控制系统框图 E(s)=R(s)-H(s)C(s)(3-56 在实际系统中是可以量测的。 E(s=C(s)-C (3-57) 输出的实际值 输出的希望值(真值很难得到),可举例说明 如果H(s)=1,输出量的希望值,即为输入量R(s) 由图3-22可得误差传递函数Φ2(s) E(s) (3-58) R(S) 1+H(SG(s) E(s)=中2(S)Rs)=-R(S) 1+H(s)G(s) ()=Lp()R(s)(3 插入二阶系统a=25=040)=2+16+4分别在斜坡输入和阶跃输入作用下的 响应的误差曲线,说明不同的输入对同一个系统所产生的误差是不同的。 终值定理,求稳态误差。 ess (oo)=e=lim sE(s)=lm 1+H(S)G(S) (3-61) 公式条件:sE(s)的极点均位于S左半平面(包括坐标原点) 式(3-61)表明,系统的稳态误差,不仅与开环传递函数G(s)H(s)的结构有关,还与输入86 本节主要讨论    − 输入作用形式 系统结构 系统类型 原理性误差的计算方法 非线性因素 →附加稳态误差 3.6.1 稳态误差的定义 R(s) C(s) G(s) H(s) E(s) G(s) 图 3-22 控制系统框图 E(s) = R(s) − H(s)C(s) (3-56) 在实际系统中是可以量测的。 E(s) C (s) C(s) = s − (3-57) 输出的实际值 输出的希望值（真值很难得到），可举例说明。 如果 H(s) = 1 ，输出量的希望值，即为输入量 R(s)。 由图 3-22 可得误差传递函数 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) R s H s G s E s s def e +  = = (3-58) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) H s G s R s E s s R s e + =  = (3-59) ( ) [ ( ) ( )] 1 e t L s R s = e − (3-60) 插入 二阶系统 n = 2  = 0.4 1.6 4 4 ( ) 2 + +  = s s s 分别在斜坡输入和阶跃输入作用下的 响应的误差曲线，说明不同的输入对同一个系统所产生的误差是不同的。 终值定理，求稳态误差。 1 ( ) ( ) ( ) ( ) lim ( ) lim 0 0 H s G s sR s e e sE s s s ss ss +  = = = → → (3-61) 公式条件： sE(s) 的极点均位于 S 左半平面（包括坐标原点） 式(3-61)表明，系统的稳态误差，不仅与开环传递函数 G(s)H(s) 的结构有关，还与输入