S4+15S3+50S2+20KS+20K=0 列劳斯表(劳思表)皱褶 5020K 20K 750-20K 20K 15 750-20K 20K-15×20K9 (750-20Kp)/15 20K 欲使系统稳定第一列的系数必须全为正值,即K。>0 750-20K>0 K<37.5 750-20K 20K,( 750-20K 750-20K -15>0525-20K>0 由此得出系统稳定的条件为0<Kn<265 3.6线性系统的稳态误差计算 前提:系统稳定 个符合工程要求的系统,其稳态误差必须控制在允许的范围之内。例如工业加热炉的 炉温误差若超过其允许的限度,就会影响加工产品的质量。又如造纸厂中卷绕纸张的恒 张力控制系统,要求纸张在卷绕过程中张力的误差保持在某一允许的范围之内。若张力 过小,就会出现松滚现象,而张力过大,又会促使纸张的断裂。→重要性能指标 控制系统的性能是由动态性能和稳态性能两部分组成的 动态性能t,y,p,12,o%5,On,O 稳态性能 稳态误差的不可避免性①输入量(控制量),扰动量不同,输入函数的形式不同(阶跃、 斜坡、或加速度),控制系统的输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当,也不 可能在任何形式的扰动作用下都准确地恢复到原平衡位置。②控制系统中不可避免存在 摩擦,不灵敏区,零位输出等非线性因素,都会造成附加的稳态误差 无差系统:在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统称之无差系统 有差系统:在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统称之有差系统85 15 50 20 20 0 4 3 2 S + S + S + Kp S + Kp = 列劳斯表（劳思表）皱褶 p p p p p p p s K K K K K s K K s s K s Kp 20 (750 20 )/15 20 15 20 15 750 20 20 15 750 20 15 20 0 1 50 20 0 9 1 2 3 4 − −  − − 欲使系统稳定第一列的系数必须全为正值，即 K p  0 750 − 20Kp  0 Kp  37.5 15 0 525 20 0 15 750 20 0 15 750 20 15) 15 750 20 20 ( −  −  −   − − − p p p p p K K K K K K p  26.5 由此得出系统稳定的条件为 0  K p  26.5 3.6 线性系统的稳态误差计算 前提：系统稳定 一个符合工程要求的系统，其稳态误差必须控制在允许的范围之内。例如工业加热炉的 炉温误差若超过其允许的限度，就会影响加工产品的质量。又如造纸厂中卷绕纸张的恒 张力控制系统，要求纸张在卷绕过程中张力的误差保持在某一允许的范围之内。若张力 过小，就会出现松滚现象，而张力过大，又会促使纸张的断裂。→重要性能指标。 控制系统的性能是由动态性能和稳态性能两部分组成的。 动态性能 d r p s n d t ,t ,t ,t , %,, , 稳态性能 ss e 稳态误差的不可避免性 ①输入量（控制量），扰动量不同，输入函数的形式不同（阶跃、 斜坡、或加速度），控制系统的输出不可能在任何情况下都与输入量一致或相当，也不 可能在任何形式的扰动作用下都准确地恢复到原平衡位置。②控制系统中不可避免存在 摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素，都会造成附加的稳态误差。 无差系统：在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统称之无差系统。 有差系统：在阶跃函数作用下具有原理性稳态误差的系统称之有差系统