238 北京科技大学学报 第35卷 易 数，如图8所示 之 若给定支架调高范围[Hmin,Hmax小，连杆点C 吃 在该直移区段内到理想直线的最大垂直偏差6ax 6 反映了直移的准确度，imax=max{d1,d2},d和d2 分别为位于理想直线两侧的连杆轨迹点与理想直线 -10 的最大垂直偏差，如图8(a)所示.6max越小对顶板 的维护管理越有利. -30 若给定实际轨迹与理想直线的允许偏差[6max, -50 在理想直线两侧分别作与其距离为[⊙ax】的两条 -70 直线L和'，直线1与其对称线'所夹阴影区域 -9001020304 ，27 05060708090 连杆曲线的最大长度FF2称为近似直线长度， 后连杆方位角，8/() 用L表示，如图8(b)所示.但此直线段并非完全 1一双摇杆：2摇杆曲柄：3一双曲柄：4一三摇杆（内外摆： 可用，将不满足掩护梁坡角和前、后连杆摆角条件 5一三摇杆（外外摆）：6一三摇杆（外内摆：7一三摇杆（内内摆） 的区段去除后得到支架可用直移工作区段，此区段 图6机构类型分布图 长度用Lc表示，相应垂直方向的支架调高幅度 Fig.6 Mechanism type distribution Hc=Lc.cos3,Hc值越大，支架适应煤层厚度变 化的能力越强 在双摇杆机构所在解域上杆长比13、5分布 这里根据不同的设计需求分两种情况寻找最 如图7所示.前、后连杆的杆长比k13在1.0附近平 优直线机构. 缓变化，后连杆与掩护梁BC的杆长比k35在0.2 情况1：要求支架采高范围一定，在满足机构 3.0变化，幅度较大. 类型，掩护梁坡角，前、后连杆摆角和杆长比要求 为定量描述机构直线性能优劣引入相关性能参 的条件下寻找直线偏差dmax最小的机构. 12 0.8 04 汤汤汤 拐圆位置角./() 后连杆方位角，8/©) 050301四000001007799 拐圆位置角、 /) 后连杆方位角，/() (h) 图7杆长比等值线图.(a)杆长比k13;(b)杆长比k35 Fig.7 Link-length ratio graphs:(a)link-length ratio k13;(b)link-length ratio k35 理想曲线 理想曲线 连杆曲线 连杆曲线 [u (a) (b) 图8直线性能参数.(a)直线偏差mx;(b)近似直线长度L Fig.8 Straightness parameters:(a)straight line deviation 6max (b)approximate straight-line length L