差角较为做感，系统的鲁棒州：养。 2参数自适应策略 转差性矢量变换控制系统采用在线辨识技术自适应框图如图5所示。自校正原理如下： 若变换e1的磁通位置p'与实际值p完全一致，则控制指令行与在电机实际磁场座标 中就能完全实现解耦。因此，在上迭加近似于白噪声的低电平PRBS信号△益，必然与实 际T信道的速度误差信号不相关。如果有显著的相关，就表明了计算用的M'轴与实际的T轴 不垂直，当忽略其他噪声源的情况下，图中的磁通计算模型参数T需要校正到实际值。△”与 △ω的互相关函数的符号指出：了T的校正方向。由于电机磁通信道的低通滤波特性，只要PRBS 信号的时钟频率足够高，由PRBS信号引起转子磁通的变化对转矩的影响很小。为减小不相 关噪声的影响，需要一定的时间计算平均互相关函数。因温度引起T的变化较慢，这种方 法是很有效的。但是，Gabriel校正策略的辨识响应依赖于负载大小，重载时响应快，轻载 时响应慢。为了对转速误差也能进行校正，同时克服辨识响应依赖于负载大小的缺点，本文 作出以下修正。 TR Decoupting 1 control Flux generat:on ☑r 图6 Gabriel肖适#框图 Fig.5 Block diagram of gabriel adaptato'n 由式(1)可知，T的修正值△TR将引起转预率的修正，即为： ir-△TR 人us=一Taoimn (7) 式中，T克。是未修正前的T值，即T=TR。+△T。对T:相同的修正值△TR,重载时ir大， 对转差频率有较大的修正A⊙，而轻载时i|小，修正量△®。也较小，这就容易被其它不相 关噪声污染，使转差频率校正到实际值的时间增加。另外空载时，r=0,由转速检测小误 差引起转差频率误差不能得到校正，也会引起计算磁通位置与实际位置偏离。因此，更合理 的策略是直接校正转差频克，其校正幅值正比于： [」+k。,及，>0 k。是考虑速度检测小返差及轻载时抗不相关噪声干扰而设置的校正系数。本文采取直接校正 转差频率方法，不仅克服了辨识响应受负载影响的缺点·同时也兼顾了速度检测小误差的影 响，如图1虚线框所示。 461差 角 刀较 为敏 感 ， 系统 的 价棒性 差 。 参数 自适应策略 转差性 矢 量 变换控 制系统 采用 在线辨 识技术 自适 应框 图如 图 所 示 。 自校正原理 如 下 若 变换 。 ’ 尸的磁通 位置 ‘ 与 实际值 完全 一致 ， 则控 制指令弓与 弋在电机 实际磁 场 座标 中就能完全 实现 解祸 。 因此 ， 在 嵘上 迭加近 似于 白噪声 的 低电平 信号 △记 ， 必 然 与 实 际 洁道 的速 度 误 差 信号 不相 关 。 如果 有显著的相 关 ， 就 表 明 了计算用 的 ‘ 轴 与实际 的 轴 不垂 直 ， 当忽 略其他噪 声源 的情况下 ， 图 中的磁通计算 模型参数 盆需要 校正到 实际值 。 △端与 帕勺互相 关 函数 的符号指 出 了 盆的 校正 方向 。 由于 电机磁 通 信道 的低通滤 波特性 ， 只要 信号 的时钟频率足 够高 ， 由 信号引 起转子磁通 的 变化对 转矩 的影 响很小 。 为减小 不相 关 噪声 的影 响 ， 需要 一 定 的时 间计算平 均互相 关 函数 。 因温 度引 起 的 变化 较 慢 ， 这 种 方 法 是 很有效 的 。 但是 ， 校正 策略 的辨识 响应依 赖于 负载大小 ， 重 载时 响 应快 ， 轻 载 时 响应慢 。 为 了对 转速误 差 也能 进 行 校正 ， 同时克服辨识 响应依 赖于 负载大小 的 缺点 ， 本文 作 出以下 修 正 。 亡 一 、 叹 土 回 图 石 自适 友框 图 。 名 ‘ 由式 可 知 ， 育的修 正值 △ 将引起转竺 频率 的修正 ， 即 为 入阳 。 二 一 直 八 式 中 ， 孟 。 是未 修正 前的 盆值 ， 即 搜二 聋 。 十 。 对 盆相 同的修正 值 ， 重 载 时 大 ， 对 转差频率有 较大 的修 正 八。 。 ， 而 轻 载时 、 小 ， 修正 量 八。 。 也较小 ， 这 就容 易被 其它 不 相 关 噪声污染 ， 使转差 频率校正 到 实际值 的时 间增加 。 另 外空 载时 ， 二 ， 由转 速 检 测 小 误 差弓 起转差 频率误 差 不 能得到 校 正 ， 也 会弓起 计算磁 通 位 置 与实际 位置偏离 。 因此 ， 更合 理 的策 略是 直 接 校正 转 差频率 ， 其 校正 幅值 正 比于 李卜 。 ， 。 。 是 考虑速 度检测 小误 差及轻 载 时抗不相 关噪声千 扰而 设 置 的校正 系数 。 本文 采取直 接校正 转差频率方 法 ， 不 仅克 服 了辨识 响应受 负载 影响的缺点 ， 同时也兼顾 了速 度检侧 小误 差 的影 响 ， 如 图 虚 线框所 示 。 下 遵