广义坐标确定力学体系位形的任意一组独立变量 坐标变换方程各质点坐标与广义坐标间的函数关系 使约束方程自动满足 s=3n-k 广义坐标qaa=1,2,… 坐标变换方程=r(q12q23…q;) 1,2,…,k 广义坐标的引入使完整约束方程与不独立坐标一起消去广义坐标 确定力学体系位形的任意一组独立变量 坐标变换方程 各质点坐标与广义坐标间的函数关系， 使约束方程自动满足 s nk   3 q s 1,2, , 广义坐标     坐标变换方程  1 2 , , , ;  1 , ,2 , ii s r r  qq q  t i n       , ; 0 1,2, , j f r q t t  j  k r rr r q     12 1 2 ,, , , , ,   n s qq q  广义坐标的引入使完整约束方程与不独立坐标一起消去．