4一1刚体的定轴转动 第四章刚体的转动 三角量与线量的关系 dθ dt dw d20 Q= dt d2t rae a =ra 2 d=roe+rω2e a。=ro) 4 – 1 刚体的定轴转动 第四章 刚体的转动 三 角量与线量的关系 et r   v =    r  t e  v  2 n t   a r a r = = t a  n a  n 2 t a r e r e    =  +  dt d  = t t 2 2 d d d d   = = a 