建模步骤 [1]理解功能，分析系统，确定输入、输入变量 [2]采用基本元件画出简化图 [3]推导数字模型，如微分方程(diff.Eq.) 一确定参考点和正方向 -为每个基本元件画自由物体受力图(Free-Body-Diagram,FBD) 一列出以基本元件为内部变量的方程 动力学(Kinetics)定律如Newton/.Euler laws 运动学(Kinematics)定律 connection can't break [4取消中间变量，化简方程形式 [5]化成标准形式，得到运动方程(Equation of Motion,EOM) School of Mechanical Engineering ME369-lecture 2.2 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 例1] School of Mechanical Engineering ME369-lecture 2.2 Shanghai Jiao Tong University Fall 2015 44 BE315-Lecture 2.2 Fall 2011 ME369-lecture 2.2 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University 建模步骤 [1]理解功能，分析系统，确定输入、输入变量 [2] 采用基本元件画出简化图 [3]推导数字模型，如微分方程（diff. Eq.） --确定参考点和正方向 --为每个基本元件画自由物体受力图（Free-Body-Diagram ，FBD） --列出以基本元件为内部变量的方程 动力学（Kinetics）定律 如 Newton/Euler laws 运动学（Kinematics）定律 connection can’t break [4]取消中间变量， 化简方程形式 [5] 化成标准形式， 得到 运动方程（Equation of Motion, EOM) BE315-Lecture 2.2 Fall 2011 ME369-lecture 2.2 Fall 2015 School of Mechanical Engineering Shanghai Jiao Tong University [例1]