CN105711778A 说明书 3/6页 动密封圈外侧，尾鳍套筒与尾鳍上端盖固定连接，尾鳍上端盖与上壳体固定连接，被动转动 机构包括尾鳍下端盖，尾鳍下端盖与下壳体固定连接，尾鳍下端盖中部用于安装被动转轴。 [0016]本发明新型自主式仿生机器鱼，其中所述压力传感器置于防水的压力传感器模块 中，压力传感器模块连接有航空连接插件，航空连接插件嵌入主舱体内。 [0017]本发明新型自主式仿生机器鱼，其中所述微控制器选用树莓派主控制板，传感器 信息采集处理板与微控制器、微控制器与舵机控制单元之间的信号传输采用IIC协议。 [0018]本发明新型自主式仿生机器鱼，其中所述主舱体前部为流线型，左右两侧呈内凹 的流线型，主舱体的上壳体材质为工程塑料，下壳体材质为硬铝，上壳体和下壳体之间通过 0型圈实现静密封防水。 [0019]本发明新型自主式仿生机器鱼，其中所述仿鳍组件包括碳棒纤维和塑料蒙皮，碳 棒纤维作为骨架，塑料蒙皮覆盖在碳棒纤维外侧。 [0020]本发明新型自主式仿生机器鱼与现有技术不同之处在于本发明新型自主式仿生 机器鱼的胸鳍组件中选用对立锥齿轮的方式进行动力传动，可大大节省机构空间，优化主 舱体内部结构。本发明的传感模块包括视觉传感器、红外距离传感器、IMU姿态传感器和多 个压力传感器，并在主舱体上设置有观察窗。视觉传感器和红外距离传感器可以透过观察 窗的广阔视野对主舱体周围的图像进行拍摄，同时检测主舱体附近的障碍物。MU姿态传感 器可以让机器鱼实现自身的姿态的感知阵列分布的压力传感器可以模拟自然界鱼类的侧 线系统。通过上述传感元件的作用，本发明新型自主式仿生机器鱼能够增强对周围水环境 压力的感知，可大大提高其对周围环境的适应能力，便于对其进行运动控制，从而使本发明 的机器鱼具有较强机动性和自主性，适应更复杂水下作业环境。本发明的控制模块整体上 采用分层式、总线式结构。其中，总线式结构便于将来集成更多类型的传感器，而分层式结 构保证系统增加新功能模块时不影响其他模块的正常工作从而减少系统改动时带来的工 作量，让整个系统更加稳定。此外，本发明一方面为研究箱鲀科鱼类运动的水动力学、游动 机理及多模态运动控制提供实验平台：另一方面，可以为研制高效、快速、小型的水下推进 器提供技术基础，并可以广泛应用于环境监测、海底勘探、打捞救助以及军事侦察等任务。 [0021] 下面结合附图对本发明的新型自主式仿生机器鱼作进一步说明。 附图说明 [0022] 图1为本发明新型自主式仿生机器鱼的结构示意图： [0023] 图2为本发明新型自主式仿生机器鱼的剖视图： [0024] 图3为本发明新型自主式仿生机器鱼中胸鳍舵机固定机构的结构示意图： [0025] 图4为本发明新型自主式仿生机器鱼中胸鳍动力传动机构结构示意图： [0026] 图5为本发明新型自主式仿生机器鱼中胸鳍动力传动机构的主视图： [0027] 图6为本发明新型自主式仿生机器鱼中胸鳍动力传动机构的剖视图： [0028] 图7为本发明新型自主式仿生机器鱼中尾鳍组件的结构示意图； [0029] 图8为本发明新型自主式仿生机器鱼中尾鳍组件的剖视图： [0030] 图9为本发明新型自主式仿生机器鱼中控制模块的工作流程图。 具体实施方式 6