CN105711778A 说明书 2/6页 出轴轴体上加工有滑槽，滑槽内安装有胸鳍； [0007]尾鳍组件包括尾鳍动力传动机构和被动转动机构，尾鳍动力传动机构中设置有尾 鳍输出轴，被动转动机构中设置有被动转轴，尾鳍输出轴和被动转轴共同连接有尾鳍固定 支架，尾鳍固定支架上安装有尾鳍； [0008]传感模块包括视觉传感器、红外距离传感器、IMU姿态传感器和多个压力传感器， 视觉传感器和红外距离传感器位于主舱体内部的前端，所述视觉传感器用于捕捉所述主舱 体外部的图像信息，所述红外距离传感器用于探测所述主舱体外的红外信号，生成红外探 测信息以感知障碍物的存在；主舱体上对应位置设置有观察窗，U姿态传感器放置于胸鳍 舵机固定机构上方，M姿态传感器用于采集所述机器鱼的的姿态信息，多个压力传感器阵 列分布在主舱体前部和左右两侧，用于采集所述机器鱼周边环境的压力信息： [0009]控制模块包括微控制器、传感器信息采集处理板、舵机控制单元和通讯单元，传感 器信息采集处理板用于接收来自所述传感模块的环境监测信息，其中，所述环境监测信息 包括：图像信息、红外探测信息、姿态信息和压力信息，并经过初步处理发送至微控制器，微 控制器用于对所述环境监测信息进行融合分析，根据融合分析结果生成控制指令并发送给 舵机控制单元，所述舵机控制单元根据所述控制指令驱动第一胸鳍舵机、第二胸鳍舵机和 尾鳍舵机执行相应的动作； [0010]同时所述微控制器将所述控制指令和环境监测信息发送至所述通讯单元，由所述 通讯单元进一步转发至远程控制中心，以实现所述远程控制中心实时掌握机器鱼的所在环 境状态和工作状态。 [0011]本发明新型自主式仿生机器鱼，还包括电源模块和配重块，电源模块位于主舱体 中部，采用充电式航模动力镍氢电池，电压为11V,配重块安装在电池模块上部，选用铝锌合 金块。 [0012] 本发明新型自主式仿生机器鱼，其中所述胸鳍组件位于主舱体前部左右两侧，胸 鳍舵机固定机构包括胸鳍舵机固定架，胸鳍舵机固定架上并列安装有若干个滑动件，滑动 件用于安装第一胸鳍舵机和第二胸鳍舵机，第一胸鳍舵机和第二胸鳍舵机能够随滑动件在 胸鳍舵机固定架上横向移动和锁紧。 [0013]本发明新型自主式仿生机器鱼，其中所述胸鳍动力传动机构中输出锥齿轮与第一 锥齿轮和第二锥齿轮的传动比均为2.5：1，胸鳍动力传动机构的旋转角为225°。 [0014]本发明新型自主式仿生机器鱼，其中所述胸鳍输出轴上加工有内限位凸台，胸鳍 输出轴上还依次安装有内轴承、输出轴挡圈、外轴承、胸鳍动密封圈和胸鳍端盖，且内轴承、 输出轴挡圈和外轴承依次紧密接触，胸鳍输出轴上还套有胸鳍套筒，胸鳍套筒内侧加工有 外限位凸台，内轴承的内侧面与内限位凸台的外侧面相接触，外轴承的外侧面与外限位凸 台的内侧面相接触，内轴承、输出轴挡圈和外轴承用于固定胸鳍输出轴，胸鳍动密封圈周向 与胸鳍套筒的内壁相接触，胸鳍动密封圈外侧面与胸鳍端盖相接触，胸鳍端盖与胸鳍套筒 外侧面固定连接，胸鳍套筒中部外侧开有一槽口用于放置0型圈。 [0015]本发明新型自主式仿生机器鱼，其中所述尾鳍组件位于主舱体后部，尾鳍动力传 动机构包括尾鳍舵机，尾鳍舵机安装在尾鳍舵机固定架上，尾鳍舵机固定架固定在下壳体 上，尾鳍舵机通过第三输出转盘与尾鳍输出轴相连，尾鳍输出轴上依次安装有定位轴承、定 位挡圈、尾鳍动密封圈和尾鳍上端盖和尾鳍套筒，尾鳍套筒套在定位轴承、定位挡圈和尾鳍 5