图1反转六杆机构 举升时，EF与大臂的夹角入是大臂相对于前车架绕点转动时的转角仰的函数，即： λ=f(p） 根据铲运机的实际工况，其反转六杆机构必须具有以下功能要求： 1。当铲斗在料堆中被转斗时，能具有大的转斗力距。 2。为保证铲斗的平动上举，当举升大臂时，因铲斗随大臂有一个绕O点的牵连转动 运动，所以必须使铲斗同时有一个绕F点与大臂转动方向相反的相应补偿转动运动。 3。必须保证铲斗在任意高度卸载时，有足够的卸载角度。 4.。机构在各工况的运动中，各杆件之间不发生运动干涉。 二、杆件之间的运动几何关系 铲运机反转六杆机构其杆件之间的运动几何关系推导如下：符号意义见图2。 图2杆件几何关系图 以(XA,YA),(XB,YB),…(XE,YE),(Xr,Y)分别表示O与X轴夹角为a 时，A、B、…E、F机构交接点的座标。并以： α表示机器运输位置时O℉与X轴的夹角。 αN表示机构卸载位置时OF与X轴的夹角。 a。表示机器处于插入状态时OF与X轴的夹角。 155一 乙一 ， ， 一 图 反转六杆机构 举升 时 ， 与大臂的夹角入是大臂相对于前车架绕 点转动时的转角甲的函数 ， 即， 入 印 根据铲运机 的实际工况 ， 其反转六杆机构必须具有以下功能要求 当铲斗在 料堆 中被转斗时 ， 能具 有大 的转斗力距 。 为保证铲斗的平动上举 ， 当举升大臂时 ， 因铲斗随大臂有一 个绕 点的牵 连 转 动 运动 ， 所 以必 须使铲斗同时有一 个绕 点与大臂转动方 向相反的相应 补偿转动运 动 。 必 须保证铲斗在任意高度 卸载时 ， 有足够的卸载角度 。 机构在各工 况 的运 动中 ， 各杆件之 间不 发生运 动干涉 。 二 、 杆件之 间的运动几何关系 铲运 机反转六杆机构其杆件之间的运 动几何关系推导如下 符号意 义见 图 。 乖蒸犷 一 处戈…弓 炙 哭与欠叭 少斗 一尸 叭 图 杆件几何 关系图 以 ， ， 。 ， 。 ， … … ， 时 ， 、 、 … … 、 机 构交接点的座 标 。 ， ， 分别表示 与 轴夹角 为 并 以 表示 机器运 输位置时 与 轴的夹角 。 表示机 构卸载位置 时 与 轴的夹角 。 表示机器 处 于插入状态 时 与 轴的夹 角 。 仪以