大臂与前车架的交接点O以及O、F之间的距离是由铲运机总体设计确定的。据图2， 设机构的输出角为P5,则： s=tg-IC(YE-YF)/(XE-Xp)] Xg=Xp+LsCosos YE=YD+TeSINo3 p3=∠EDF+tg1〔(Y-Y)/(Xg-XD)) 在△EDF中： ∠EDF=cos-I L+(Xg-x2+(Ye-Y。2-L]/ [2L(CXr-X+(Yr-Y:+] Xp=Xc+Lscoso2 Yp=Yc+Lssing2 Xc=Rcos(x+0) Xc=Rsin(a+0) Xg=Licosa Yp=Lisina 0=tg-i(Yc/Xc)-a R=(Xc2+Yc2)'/2 p2=π+p4-E4 p4=n+tg1〔(Yc-YA)/(Xc-))-∠BCA ∠BCA=cos {[L+(xe-Xw)2+(Yc-Yx)2-L]/ [2L,(xc-x2+(Yc-Y)）']} XB=Xc+L4cos4 YB=Yc+Lasing 三、机构的受力状态 反转六杆机构工作过程中，其杆件之间的力学关系分别以铲取、转斗和举升三种不同 工况示于图3。 图3机构受力状态 156大竹与前车架的交接点。 以及。 、 之 间的距离是 由铲运机总体设计确定的 。 据 图 ， 设机构的输出角为印。 ， 则 甲、 二 一 ’ 〔 一 ， 八 一 ， 〕 甲 甲 甲 乙 一 ’ 〔 一 ， 一 〕 在△ 中 乙 一 卜‘ ， 一 。 一 · 一 ，』 【 一 · 一 ·， 士 甲 一 一 ’ 一 甲 兀 单一 。 十 甲 ， ‘ 八 甲 二 一 ’ 〔 一 。 一 〕 一 乙 乙 一 【 。 一 · ， 卜 ‘ 一 ·，’ ‘ 一 人 ，’ 一 ， ‘ 一 ·，’ 。 “ 」 甲 甲 川 三 、 机构的受力状态 反转六杆机构工 作过程 中 ， 其杆件之 间 的力学 关 系分别 以铲取 、 转斗和举升三 种不 同 工 况 示于 图 。 一 、 帐 图 机构受力状态