+kis2i21cos(i32i21)cos[B+ksin(is:i)]} +ysiz1{cos(iz11)+ki322izisin(is2i211)} +roizi{cos(i11)cos[B+ksin(is2iz11)] -kis2sin(i211)cos(is2i211)sin[B+ksin(is2i1)] +akis2iz1cos(is2i11)sin[B+ksin(is2i21)] (14) 四。母面方程式 由图1可知，母面是一个固连于S,上的平面，以Σ，表示这个母面，以f(3)=0表示这个 母面在S3中的方程式（右上角注脚表示所在坐标)。由于Σ，固连于S,上，所以Σs在S,中 的方程式f(3)=0是不含运动参数的。即： 23t f3)=y,=0 当固连于S3中的Σ，以动坐标S1为相对静坐标运动时，在S1中去看这个在S:中的运动 的2，就变成含有中1、甲：、甲：三个运动参数的平面族。以{2，甲甲9}表示这个平面 族，以f(1)=0表示其方程式，在S1中，有 {2,999 f(1)=-xI[cosoisino:cos(B+3)+sinoisin(B+s)] +y:[sinoisino2cos(B+3)-cosoisin(B+3)] +z1cosp2cos(β+ps) -(ro-asin2)cos(B+3) =0 (16) 可改写变换成： f(1)=+x {cosoisin(i2)+sinoitg[8+ksin(is2i2)]} -yi[sinoisin(i211)-cosoitg[B+ksin(is2iz)]} -zIcos(i211) +ro-asin(i21) =0 五。蜗杆曲面方程式 蜗杆曲面在S1中，以2，表示之，三，是S,中2的包络面。在S,中，有 2 f(1)=A(13)f(3)=0 ）,司f1)=0A13f3)=0 oo1 8p1 这个联立式的第一式即(17)式，第二式根据相似微分和坐标变换算符的性质和定义，有 117， 。 立 么 甲 、 日 。 甲 〕 。 甲 ， ，甲一 。 甲 ， 日 甲 〕 一 甲 。 甲， 日 。 印 〕 。 。 甲 日 甲 〕 四 。 母面方程式 由图 可知 ， 母面是一个固连于 上的平面 ， 以艺。 表示这个母面 ， 以 。 表示这个 母面在 。 中的方程式 右上角注脚表示所在坐标 。 由于艺 固连 于 上 ， 所 以艺 在 。 中 的方程式 是不含运动参数的 。 即 艺 当固连 于 中的艺。 的习。 ， 就变成含有甲 、 以动坐标 为相对静坐标运动时 ， 甲 、 甲 三个运动参数的平 面族 。 在 中去看这个在 中的运动 以 “ ’ 甲 甲‘ 表示这 个 平面 族 ， 以 。 表示其方程式 ， 在 中 ， 有 “ ’ 甲 ’ 一 〔 甲 甲 日 甲 甲 日 甲。 〕 〔 甲 甲 日 甲 一 甲 日 甲 〕 甲 日 甲， 一 。 一 甲 日 甲 可改写 变换成 甲 甲 甲 日 甲 〕 一 甲 ， 甲 一 甲 日 甲 〕 一 甲 。 一 甲 一 五 。 蜗杆曲面方程式 蜗杆曲面在 中 ， 以艺 表示之 ， 艺 是 、 中艺。 的包络面 。 在 中 ， 有 艺 厂 “ ，，一 、 口，一 、 气 甲二 口， 飞 ‘ 产 、 口甲 这 个联 立 式的第一式 即 式， 第二式根据相似微分 和坐标变换算符的性质和定义 ， 有