(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN104118549A (43)申请公布日2014.10.29 (21)申请号201410392357.9 (22)申请日2014.08.11 (71)申请人博瑞智（天津）信息科技有限公司 地址300380天津市西青区汽车工业区中联 产业园10号楼4层401 (72)发明人范瑞峰 (74)专利代理机构北京爱普纳杰专利代理事务 所（特殊普通合伙）11419 代理人王玉松 (51)Int.CI. B63C1152(2006.01) B63H136(2006.01) 权利要求书2页说明书4页附图10页 (54)发明名称 单关节机器鱼及水下推进平台 (57)摘要 101 本发明单关节机器鱼及水下推进平台涉及一 105 种水中的推进器。其目的是为了提供一种结构简 208301402 401404 单、成本低、操作简便的单关节机器鱼及水下推进 平台。本发明单关节机器鱼及水下推进平台包括 外壳体、仿生推进机构、动力能源模块、控制通讯 模块和姿态调节机构，其中仿生推进机构包括尾 鳍、C型骨架和上、下主轴，尾鳍固定连接在C型骨 架的后端，上、下主轴的外端分别与C型骨架的两 端固定连接：动力能源模块包括电池和推进驱动 装置，推进驱动装置的输出端与上、下主轴的内端 相连接：控制通讯模块包括集成主控板和天线： 姿态调节机构包括设置在外壳体内的周向旋转驱 动装置和周向旋转配重，周向旋转驱动装置用于 带动周向旋转配重绕外壳体的前后方向的轴线转 动。 石