CN104118549A 权利要求书 1/2页 1.一种单关节机器鱼，包括外壳体、仿生推进机构、动力能源模块和控制通讯模块，其 特征在于：所述仿生推进机构包括尾鳍(101)、C型骨架(102)和上、下主轴(103、104)，所 述C型骨架(102)的两端位于外壳体后部的上、下两侧，所述尾鳍(101)固定连接在C型骨 架(102)的后端，所述上、下主轴(103、104)的外端分别与C型骨架(102)的两端固定连接， 上、下主轴(103、104)的内端穿过外壳体后部的轴孔进入外壳体内：所述动力能源模块包 括电池(201)和推进驱动装置，所述电池(201)和推进驱动装置固定安装在外壳体内，所述 推进驱动装置的输出端与上、下主轴(103、104)的内端相连接，用于驱动上、下主轴(103、 104)往复旋转：所述控制通讯模块包括集成主控板(301)和天线(302)，所述天线(302)固 定安装在外壳体上，所述集成主控板(301)固定在外壳体内： 所述机器鱼还包括姿态调节机构，所述姿态调节机构包括设置在外壳体内的周向旋转 驱动装置和周向旋转配重，所述周向旋转驱动装置用于带动周向旋转配重绕外壳体的前后 方向的轴线转动。 2.根据权利要求1所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述周向旋转驱动装置包括前 固定环(401)、后固定环(402)和旋转部件，所述前固定环(401)和后固定环(402)相对 固定在外壳体的内壁上，前固定环(401)和后固定环(402)相对的面上开设有环形滑槽 (403),所述环形滑槽(403)内分别设置有滚轮，两个所述滚轮之间通过连接杆连接，所述 周向旋转配重安装在连接杆上，所述旋转部件安装在前固定环(401)或后固定环(402)上， 并与连接杆相连接。 3.根据权利要求1所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述上、下主轴(103、104)穿过 外壳体的轴孔处固定安装有固定圈(105)，所述固定圈(105)内侧的主轴上套装有弹性密 封圈(106)，所述弹性密封圈(106)与固定圈(105)之间安装有弹性挡圈(107)。 4.根据权利要求1所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述推进驱动装置为舵机 (202),所述舵机(202)通过舵机支架(203)固定安装在外壳体内，所述上主轴(103)的内 端固定连接有上卡盘(108)，上卡盘(108)的下表面上设置有若千凸起(109)，所述舵机 (202)的输出端上固定设置有下卡盘(204)，所述下卡盘(204)的边缘上设置有若干与凸起 (109)相匹配的卡槽(205)，所述上卡盘(108)与下卡盘(204)相贴合，所述若干凸起(109) 进入相对应的卡槽(205)内。 5.根据权利要求1所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述电池(201)通过电池支架 (206)固定安装在外壳体内，所述集成主控板(301)固定安装在电池支架(206)上方。 6.根据权利要求1至5之一所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述外壳体包括前壳 体(501)、后壳体(502)、螺纹套(503)和后盖(504)，所述螺纹套(503)的内表面的前后 两端上分别设置有内螺纹，所述前壳体(501)的后端和后壳体(502)的前端分别设置有外 螺纹，前壳体(501)和后壳体(502)分别与螺纹套(503)的前后两端螺纹连接，所述后盖 (504)螺纹连接在后壳体(502)的后端，所述前壳体(501)的前端为半球体型。 7.根据权利要求6所述的单关节机器鱼，其特征在于：所述前固定环(401)和后固定 环(402)分别通过卡勾固定在前壳体(501)和后壳体(502)的内壁上，所述舵机支架(203) 通过卡勾和插槽结构固定在后壳体(502)的内壁上，所述电池支架(206)通过螺栓和插槽 结构固定在后壳体(502)的内壁上，所述集成主控板(301)通过螺栓和卡勾结构固定在电 池支架(206)的上表面。 2