摆杆重心的水平运动方程: d(x+lsin 0) 77 摆杆重心的垂直运动方程: dlcos 0 V-m 小车的水平运动方程 772 假设b很小si6≈6.cos0≈1则以上各式变为:摆杆重心的水平运动方程： H dt d x l m = + 2 2 ( sin ) 摆杆重心的垂直运动方程： V mg dt d l m = − 2 2 cos u H dt d x m = − 2 2 小车的水平运动方程： 假设  很小 sin  ,cos 1 则以上各式变为：