3.2系统的内部稳定性 系统的内部稳定性则是研究系统的零输入响应的稳定性。因 此只要讨论齐次状态方程 =f(x,t) x(to)=xo,t≥to (3-4) 由初始状态x(t。)=x引起的响应的稳定性，是状态稳定性问题。 (1)系统的平衡状态 对定常系统，齐次状态方程为 =A(t)x x(to)=xo,t≥to 3- 5 如果系统所处的状态x。满足 尤。=0 (3 7 这个状态称为平衡状态。 由平衡状态的定义，x不会使系统产生运动，即 p(t;to,xe,0)=xe (3m8)11 3.2 系统的内部稳定性 系统的内部稳定性则是研究系统的零输入响应的稳定性。因 此只要讨论齐次状态方程 0 0 0 x  f (x,t) x(t )  x ,t  t 由初始状态x(t 0 )  x0引起的响应的稳定性，是状态稳定性问题。 ⑴ 系统的平衡状态 对定常系统，齐次状态方程为 0 0 0 x  A(t)x x(t )  x ,t  t 如果系统所处的状态 xe 满足 x  0 e  这个状态称为平衡状态。 xe e e φ(t;t , x ,0)  x 0 由平衡状态的定义， 不会使系统产生运动，即 （3－4） (3－5） （3－7） （3－8）