CN105667618A 说明书 2/3页 动模板，驱动模板使驱动轮上的直流电机维持一定转速，并控制机械仿生腿上的前、后舵机 转动，其中直流电源给驱动模板供电，并通过控制模板分别给Arduino处理器和WIFI接收与 发射模块供电。 [0009]在本发明中：所述的减震器为小型弹簧减震器，分别安装在机械仿生腿与双层钢 化底板之间以及支撑杆与支撑杆之间，起到减震和缓冲的作用。 [0010]采用上述技术方案后，本发明的有益效果是：本发明采用仿生结构设计，可适应多 种地形，其履带轮内部的特殊结构设计，使行驶中的履带轮的外形根据地形自动地调节，并 且具有减震和缓冲的功能，与传统底盘相比，有较好的越障缓冲能力，并且可远程遥控等特 点，在社会生活领域和国防军事领域有着重要的意义。 [0011] 附图说明 [0012]图1为本发明的结构示意图： 图2为本发明中钢化车架的结构示意图： 图3为本发明中仿生行驶机构的结构示意图； 图4为本发明中后履带轮的结构示意图： 图5为本发明中电子硬件系统的结构示意图； 图6为本发明中电子硬件系统的原理图。 具体实施方式 [0013]下面将结合附图对本发明作进一步的说明。 [0014]由图1-6可见，一种可越障的仿生底盘，由钢化车架(1)、仿生行驶机构(2)、后履带 轮(3)和电子硬件系统(4)组成。 [0015]所述钢化车架(1)由双层钢化底板(5)和钢化侧板组(6)成，所述双层钢化底板(5) 上设有圆形和长方形的通孔(7)，可以承载和安装电子硬件系统(4)和其他机械结构：所述 钢化侧板组(6)分别安装在双层钢化底板(5)两侧的后方，钢化侧板组(6)用来安装和固定 后履带轮(3)： 所述仿生行使机构(2)由前履带轮(8)和机械仿生腿(11)组成，所述前履带轮(8)由特 种履带一(16)、承载轮(9)和保持架(15)组成；所述机械仿生腿(11)由金属架(14)、前、后舵 机(10)(13)和减震器(12)组成，机械仿生腿(11)以蚂蚁前肢为原型，具有较高的越障、攀爬 的能力，其前舵机(10)通过保持架(15)带动前履带轮(8)在垂直于钢化车架(1)的方向上旋 转，后舵机(13)带动金属架(14)在垂直于钢化车架(1)的方向上旋转，金属架(14)连接减震 器(12)，起缓冲和减震的作用： 所述后履带轮(3)由特种履带二(21)、支撑杆(18)(19)(22)(24)(28)、驱动轮(23)、承 重轮(17)(20)(26)(29)、减震器(25)、弹簧(27)和直流电机(35)（图4中仅表示直流电机的 安装位置)组成，直流电机(35)安装在双层钢化底板(5)的下方，直流电机(35)带动驱动轮 (23)使特种履带二(21)转动，特种履带二(21)由承重轮(17)(20)(26)(29)、支撑杆(18) (19)(22)(24)(28)和减震器(25)支撑，该内部结构，可根据不同地形自动调整行驶中的后 履带轮(3)的外形，其中承重轮(20)和驱动轮(23)固定在图3所示与钢化车架(1)的相对位