上游充通大学 SHANGHAI JLAO TONG UNIVERSITY 引言--实例 激光跟踪传感器 总线 通信方式：串口 通信方式： 通信内容：偏差量 通信内容：焊接参数 Profibus 焊接电源 通信方式：VO脉冲 机器人控制器 编码器 通信内容： 通信方式：高速总线 通信内容：编码器 读数 变位机 读数 机器人本体引言------实例 变位机 激光跟踪传感器 机器人本体 焊接电源 机器人控制器