五.自动控制系统 系统:为完成一定任务的一些部件按一定规律组合成一个有机的整体。 自动控制系统:能够对被控对象的工作状态进行自动检测控制的系统称为自 动控制系统。 自动控制的基本控制方式就是开、闭环控制。 般框图: 参考输入r(指令信号) 主反馈信号b(量纲与参考输入同) 偏差信号e(e=r-b) 控制信号u(控制装置产生) 扰动信号n:影响输出的信号 被控制量c(系统的输出) 第三节自动控制系统的类型 1.按给定输入的形式:随动系统、恒值系统和程序系统 若系统的给定值为一定值,而控制仼务就是克服扰动,使被控量保持恒值,则为恒值系统; 若系统的给定值按照事先不知道的时间函数变化,并要求被控量跟随给定值变化,则为随动系统 若系统的给定值按一定的时间函数变化,并要求被控量随之变化,则为程序控制系统 2.线性和非线性系统 若一个元件的输入、输出的关系曲线为直线,则称该元件为线性元件,否则称为非线性元件。若一个系 统中所有的元器件均为线性元器件,则系统称为线性系统;若系统中有一个非线性元器件,则该系统称为非线 性系统 定常系统和时变系统 从系统的数学模型来看,若微分方程的系数不是时间变量的函数,则称为定常系统,否则称为时变系统。 3.连续系统和离散系统 从系统中的信号来看,若系统中各部分的信号都是时间的连续函数即模拟量,则为连续系统 若系统中有一处或多处信号为时间的离散函数,则为离散系统; 若系统中既有模拟量也有离散信号,则为采样系统 4.单输入单输出系统与多输入多输出系统 5.确定系统与不确定系统 6.集中参数和分布参数系统 学习自动控制原理的目的 学会分析自动控制系统和设计自动控制系统的基本方法 描述一个自动控制的标准:(稳、准、快) 1.系统能正常工作(稳定性) 2.系统动态性能(灵敏度,快速性) 3.系统稳态性能好(稳态误差小) 小结 自动控制理论可分为经典控制理论和现代控制理论两部分。在此,我们主要介绍经典控制理论(也称自 动控制原理)。 自动控制就是在无人直接参与的情况下,利用控制装置操纵受控对象,使被控量等于给定值 自动控制的基本方式有开环控制和闭环控制两种,开环控制结构简单,但抗扰能力差,控制精度不高: 自动控制原理中主要讨论闭环控制方式,其抗扰能力强,控制精度高,但存在能否正常工作,即稳定与否的问 题 自动控制系统可按不同分类方法进行归类4 五．自动控制系统 系统：为完成一定任务的一些部件按一定规律组合成一个有机的整体。 自动控制系统：能够对被控对象的工作状态进行自动检测控制的系统称为自 动控制系统。 自动控制的基本控制方式就是开、闭环控制。 一般框图： 参考输入 r （指令信号） 主反馈信号 b（量纲与参考输入同） 偏差信号 e（e= r - b） 控制信号 u（控制装置产生） 扰动信号 n：影响输出的信号 被控制量 c (系统的输出) 第三节自动控制系统的类型 1.按给定输入的形式：随动系统、恒值系统和程序系统 若系统的给定值为一定值，而控制任务就是克服扰动，使被控量保持恒值，则为恒值系统； 若系统的给定值按照事先不知道的时间函数变化，并要求被控量跟随给定值变化，则为随动系统； 若系统的给定值按一定的时间函数变化，并要求被控量随之变化，则为程序控制系统。 2．线性和非线性系统 若一个元件的输入、输出的关系曲线为直线，则称该元件为线性元件，否则称为非线性元件。若一个系 统中所有的元器件均为线性元器件，则系统称为线性系统；若系统中有一个非线性元器件，则该系统称为非线 性系统。 定常系统和时变系统 从系统的数学模型来看，若微分方程的系数不是时间变量的函数，则称为定常系统，否则称为时变系统。 3．连续系统和离散系统 从系统中的信号来看，若系统中各部分的信号都是时间的连续函数即模拟量，则为连续系统； 若系统中有一处或多处信号为时间的离散函数，则为离散系统； 若系统中既有模拟量也有离散信号，则为采样系统。 4．单输入单输出系统与多输入多输出系统 5．确定系统与不确定系统 6．集中参数和分布参数系统 学习自动控制原理的目的： 学会分析自动控制系统和设计自动控制系统的基本方法。 描述一个自动控制的标准：（稳、准、快）: 1．系统能正常工作（稳定性） 2．系统动态性能（灵敏度，快速性） 3．系统稳态性能好（稳态误差小） 小结: 自动控制理论可分为经典控制理论和现代控制理论两部分。在此，我们主要介绍经典控制理论（也称自 动控制原理）。 自动控制就是在无人直接参与的情况下，利用控制装置操纵受控对象，使被控量等于给定值。 自动控制的基本方式有开环控制和闭环控制两种，开环控制结构简单，但抗扰能力差，控制精度不高； 自动控制原理中主要讨论闭环控制方式，其抗扰能力强，控制精度高，但存在能否正常工作，即稳定与否的问 题。 自动控制系统可按不同分类方法进行归类