36双尾鳍在流体中推进性能的研究...32 3.6.1数值计算模型建立. 32 3.6.2动网格设置，· 33 3.6.3双尾鳍运动尾祸叠加模式...·......·. .34 3.6.4双尾鳍运动尾涡耗散模式...35 3.7本章小结，· 36 4.仿生体减阻水动力分析.. 38 4.1物体阻力产生机理..， 38 4.1.1航行器阻力基本概念..，… 38 41.2绕流阻力.… 39 4.2逆向工程获取旗鱼三维数据模型 40 4.2.1逆向工程介绍.... 40 4.2.2模型数据提取... 40 4.3简化模型.··…………· 44 4.4鱼体计算域及边界条件设置…… 44 4.4.1鱼体计算域的创建...44 4.42计算域的网格划分.44 4.4.3鱼体计算域的边界条件… .45 4.4.4回转型小型水下航行器的计算域及边界条件设置....45 4.5本章小结…… 5.尾部运动控制方法..·· 48 5.1尾部运动分析... ...48 5.1.2尾部运动数学分析……………… 49 5.1.3尾部运动模型建立· 50 5.2尾部运动动力学模型的建立. 51 5.2.1推进力分析..51 5.2.2鱼体所受阻力分析，. 52 5.2.3推进力的计算..，. 53 5.3鱼体尾部摆动的仿生机构设计..， …55 万方数据3．6双尾鳍在流体中推进性能的研究…．．………………．…．…．32 3．6．1数值计算模型建立………………………………．．32 3．6．2动网格设置………………………．．……………33 3．6．3双尾鳍运动尾涡叠加模式．…………．………………34 3．6．4双尾鳍运动尾涡耗散模式…………．………．………35 3．7本章小结…．．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．．…．．…．．…．．．…．．．．36 4．仿生体减阻水动力分析…．．．．．…．．．．．．．一．…．．．．…．．．38 4．1物体阻力产生机理………………．……………………．38 4．1．1航行器阻力基本概念………………………．……．．38 4．1．2绕流阻力…………………………．……………39 4．2逆向工程获取旗鱼三维数据模型…………………………．．40 4．2．1逆向工程介绍…．．………．………………………40 4．2．2模型数据提取……．……．………………．……．．．40 4．3简化模型……．……．．……．………．…．……………．44 4．4鱼体计算域及边界条件设置………………………………44 4．4．1鱼体计算域的创建………………………．．……．．．44 4．4．2计算域的网格划分………………………………．．44 4．4．3鱼体计算域的边界条件……………………………．45 4．4．4回转型小型水下航行器的计算域及边界条件设置…………45 4．5本章小结．…．．．．．．……………………………………47 5．尾部运动控制方法．．．．．．．．．．．．…．…．．．．．．…．．．．．…．．48 5．1尾部运动分析…．……．……………．………．．………．48 5．1．2尾部运动数学分析………．……．…………………49 5．1．3尾部运动模型建立………．…………………．．…．．50 5．2尾部运动动力学模型的建立…………………………．．．…51 5．2．1推进力分析…．…………………………………．51 5．2．2鱼体所受阻力分析………………………………．．52 5．2．3推进力的计算…………………………．．………．53 5．3鱼体尾部摆动的仿生机构设计…………．．．……．…………55 万方数据